[发明专利]一种获得电机转动惯量的方法和装置

权利要求书

1.一种获得电机转动惯量的方法，其特征在于，包括：

获得电机在第n-1周期的第n-1实际转速；n为正整数；

获得与所述电机对应的可调模型输出的第n-1推定转速；所述第n-1推定转速为所述可调模型基于第n-1轮计算结果输出的转速；

根据所述第n-1实际转速和所述第n-1推定转速，获得第n轮计算结果；所述第n轮计算结果中包括第n转动惯量相关量；

判断所述第n转动惯量相关量和所述第n-1轮计算结果中的第n-1转动惯量相关量是否满足预设关系；

当所述第n转动惯量相关量和所述第n-1转动惯量相关量满足所述预设关系时，确定所述第n转动惯量相关量对应的第n转动惯量为所述电机的实际转动惯量。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述第n转动惯量相关量和所述第n-1轮计算结果中的第n-1转动惯量相关量是否满足预设关系之后，还包括：

当所述第n转动惯量相关量和所述第n-1转动惯量相关量不满足所述预设关系时，将所述第n轮计算结果输入所述可调模型，以使所述可调模型基于所述第n轮计算结果在第n+1周期输出与所述第n-1推定转速不同的第n推定转速。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第n-1实际转速和所述第n-1推定转速，获得第n轮计算结果，包括：

根据下列公式获得所述第n轮计算结果：

a′n=a0-Σi=0n-1(k1Ω′i(Ωi-Ω′i)ΔT)b′n=b0+Σi=0n-1(k2Tei(Ωi-Ω′i)ΔT)c′n=c0-Σi=0n-1(k3(Ωi-Ω′i)ΔT)]]>

其中，B_mn'为第n粘滞摩擦系数，J_n'为第n转动惯量，T_ln'为第n负载转矩，B_m0为所述可调模型的初始粘滞摩擦系数，J₀为所述可调模型的初始转动惯量，T_l0为所述可调模型的初始负载转矩，Ω_i为第i实际转速，Ω'_i为第i推定转速，k₁k₂k₃≠0，T_ei为第i转矩，ΔT为周期。