[发明专利]电动车辆、电动车辆的主动安全控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种用于电动车辆的主动安全控制系统，所述电动车辆包括：多个车轮、分别与所述多个车轮连接多个变速器、分别与所述多个变速器相连以分别与所述多个车轮对应的多个电机、用于检测所述多个车轮的轮速以生成轮速信号的轮速检测模块、用于检测所述电动车辆的方向信息的方向盘转角传感器、用于检测所述电动车辆的偏航信息的偏航率传感器以及电池包，所述主动安全控制系统包括：

获取模块，与所述轮速检测模块、所述方向盘转角传感器、所述偏航率传感器、所述电池包和所述多个电机相连，用于获取所述轮速信号、所述电动车辆的方向信息、所述电动车辆的偏航信息、所述电池包的状态信息和所述多个电机的状态信息；

状态确定模块，用于根据所述轮速信号、所述电动车辆的方向信息以及所述电动车辆的偏航信息，确定所述电动车辆的状态，所述电动车辆的状态包括所述电动车辆发生侧滑且处于侧滑极限区间之前，以及所述电动车辆处于所述侧滑极限区间；

控制模块，用于根据所述电池包的状态信息、所述多个电机的状态信息、所述电动车辆的状态生成控制指令，并将所述控制指令下发给至少一个电机，以使得所述至少一个电机根据所述控制指令对对应的至少一个车轮进行控制，其中当所述电动车辆发生侧滑且处于所述侧滑极限区间之前时，所述控制指令使得所述至少一个电机对对应的至少一个车轮进行驱动控制；当所述电动车辆处于所述侧滑极限区间时，所述控制指令使得所述至少一个电机对对应的至少一个车轮进行制动控制。

2.如权利要求1所述的主动安全控制系统，其特征在于，当所述电动车辆处于所述侧滑极限区间时，所述控制模块生成的所述控制指令使得一个电机对对应的一个车轮进行制动控制，并使得另一个电机对对应的另一个车轮进行驱动控制。

3.如权利要求1所述的主动安全控制系统，其特征在于，所述轮速检测模块包括轮速传感器和/或旋变传感器。

4.如权利要求1所述的主动安全控制系统，其特征在于，所述偏航率传感器包括横摆角速度传感器、纵向加速度传感器和侧向加速度传感器。

5.如权利要求4所述的主动安全控制系统，其特征在于，所述电动车辆的方向信息为由所述方向盘转角传感器检测的方向盘转角信号，所述电动车辆的偏航信息包括：由所述横摆角速度传感器检测的实际横摆角速度以及由所述侧向加速度传感器检测的侧向加速度；

所述状态确定模块进一步用于：

根据所述方向盘转角信号和所述轮速信号计算所述电动车辆的目标横摆角速度；

根据所述轮速信号、所述方向盘转角信号、所述实际横摆角速度以及所述侧向加速度计算所述电动车辆的后轴侧偏角；

获取所述目标横摆角速度与所述实际横摆角速度的横摆角速度差值△ψ′；

在所述横摆角速度差值△ψ′大于第一预设角速度且小于等于第二预设角速度，或所述后轴侧偏角大于第一预设角度且小于等于第二预设角度时，确定所述电动车辆发生侧滑且处于所述侧滑极限区间之前；在所述横摆角速度差值△ψ′大于所述第二预设角速度或者所述后轴侧偏角大于所述第二预设角度时，确定所述电动车辆处于所述侧滑极限区间。

6.如权利要求5所述的主动安全控制系统，其特征在于，所述控制模块进一步用于：

获取所述多个车轮的驱动力；

获取多个车辆的制动力；

根据所述目标横摆角速度和所述电动车辆的整车转动惯量计算所述电动车辆的目标横摆力矩，并获取所述目标横摆力矩与实际横摆力矩之间的横摆力矩差值△M，其中所述实际横摆力矩由所述横摆角速度传感器检测得到；

在所述电动车辆发生侧滑且处于所述侧滑极限区间之前时，根据所述电池包的状态信息、所述多个电机的状态信息、所述多个车轮的驱动力和所述横摆力矩差值△M计算得到第一反向横摆力矩，并将所述第一反向横摆力矩下发给所述至少一个电机，以使得所述至少一个电机根据所述第一反向横摆力矩控制对应的所述至少一个车轮进行驱动；在所述电动车辆处于所述侧滑极限区间时，根据所述电池包的状态信息、所述多个电机的状态信息、所述多个车轮的驱动力、所述多个车轮的制动力和所述横摆力矩差值△M计算得到第二反向横摆力矩，并将所述第二反向横摆力矩下发给所述至少一个电机，以使得所述至少一个电机根据所述第二反向横摆力矩控制对应的所述至少一个车轮进行制动。