[发明专利]电动车辆、电动车辆的主动安全控制系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种电动车辆、电动车辆的主动安全控制系统及其控制方法，其中电动车辆包括：多个车轮、分别与多个车轮对应的多个电机、生成轮速信号的轮速检测模块、检测电动车辆的方向信息的方向盘转角传感器、检测电动车辆的偏航信息的偏航率传感器及电池包，主动安全控制系统包括：获取模块，获取轮速信号、电动车辆的方向信息、电动车辆的偏航信息、电池包的状态信息和多个电机的状态信息；状态确定模块，确定电动车辆的状态；控制模块，生成控制指令并下发给至少一个电机，以在发生侧滑且处于侧滑极限区间之前时，使得至少一个电机对对应的至少一个车轮进行驱动控制；在处于侧滑极限区间时，使得至少一个电机对对应的至少一个车轮进行制动控制。

技术领域

本发明涉及电动车辆技术领域，特别涉及一种电动车辆的主动安全控制系统、一种电动车辆的主动安全控制系统的控制方法以及一种电动车辆。

背景技术

ESP(Electronic Stability Program，电子车辆稳定控制系统)是一种能够在极限工况下帮助驾驶员保持车辆稳定的汽车电子控制系统。通常它由传感器系统(包括方向盘转角传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、轮速传感器)、液压执行系统以及ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)组成。ESP的基本原理是根据驾驶员的操纵意图，通过对处于临界稳定状态的汽车实施纵向动力学控制(间接的侧向力控制)，从而避免车辆进入不可控的非稳定状态，同时也力争保证车辆在极限工况下的操纵特性与日常驾驶线性区工况下相一致，使驾驶员可赖其以往线性区的驾驶经验对车辆进行操作，达到控制车辆的目的。

目前在传统车辆上，液压制动系统是必不可少的，因此目前车辆上的ESP是在液压制动的基础上实现对车辆的稳定控制，但是，液压制动系统较为复杂，并且响应慢、成本高。

发明内容

本申请是基于发明人对以下问题的认识和研究作出的：

相关技术中提出了一种汽车电子稳定控制系统，其包括：若干车轮、若干传感器、电源、控制单元，所述的传感器将感应到的信号发送给控制单元，该系统还包括与车轮集成在一起的轮边电机，所述轮边电机与电源通过动力线连接、所述的控制单元发送控制信号给轮边电机。该方案利用轮边电机的制动功能来替代原来的液压制动执行系统，达到ESP的控制效果。

由此可知，全轮驱动的电动汽车可以利用电机的制动回馈特性进行横摆力矩控制，可以取代液压ESP的作用。但是，电动汽车的高续航里程、高性能要求导致整车质量、整车转动惯量也越来越大，与车轮集成在一起的轮毂电机由于布置空间的限制，无法提供足够的再生制动力，因而在主动控制横摆力矩的提供上存在天然劣势；并且从整车动力学角度来看，相关技术中的汽车电子稳定控制系统只能从制动的角度对车辆进行横摆控制，车辆的操稳性能并不理想，降低了车辆的安全性。

本发明的目的旨在至少解决上述的技术缺陷之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种电动车辆的主动安全控制系统，以解决现有液压电子稳定控制系统存在的系统复杂、成本高、响应速度慢的问题，并且可大大提升车辆的操稳性和安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种电动车辆。本发明的第三个目的在于提出一种电动车辆的主动安全控制系统的控制方法。