[发明专利]定位方法及装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

在计步周期内，实时采集至少两种反映终端设备的运动状态的传感器数据，所述计步周期是根据定位需求而预先设定的；

对所述至少两种传感器数据分别进行滤波处理，以获得滤波后的传感器数据；

根据所述滤波后的传感器数据，对持有所述终端设备的用户进行计步处理，以获得所述用户在所述计步周期内移动的距离和方向；

根据所述用户在所述计步周期内移动的距离和方向，对所述用户当前的位置信息进行修正，以实现对所述用户的定位；

其中，获得所述用户在所述计步周期内移动的距离包括：根据上一计步周期内计算出的距离和移动的步数，计算出所述用户的平均移动速度；根据所述用户在当前计步周期内移动的步数和所述用户的平均移动速度，获得所述用户在当前计步周期内移动的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在计步周期内，实时采集至少两种反映终端设备的运动状态的传感器数据，包括：

在所述计步周期内，实时采集所述终端设备的加速度值和角速度值；

所述对所述至少两种传感器数据分别进行滤波处理，以获得滤波后的传感器数据，包括：

对所述加速度值和所述角速度值分别进行滤波处理，以获得滤波后的加速度值和滤波后的角速度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述滤波后的传感器数据，对持有所述终端设备的用户进行计步处理，以获得所述用户在所述计步周期内移动的距离和方向，包括：

从所述滤波后的加速度值中，获取相邻极大值和极小值作为极值对；

从所述极值对中，获取满足预设的计步条件的极值对作为有效极值对；

每当获取到一个有效极值对，确定所述用户在所述有效极值对限定的时间内移动一步，并从所述滤波后的角速度值中，获取在所述有效极值对限定的时间内采集到的角速度值；

根据所述用户在所述有效极值对限定的时间内的移动以及在所述有效极值对限定的时间内采集到的角速度值，计算所述用户在所述计步周期内移动的距离和方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计步条件包括极值范围和时间范围；

所述从所述极值对中，获取满足预设的计步条件的极值对作为有效极值对，包括：

对于每个极值对，判断所述极值对中的极大值和极小值的绝对值是否均位于所述极值范围内，并判断所述极值对限定的时间是否位于所述时间范围内；

若判断结果均为是，获取所述极值对作为所述有效极值对。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述滤波后的角速度值中，获取在所述有效极值对限定的时间内采集到的角速度值，包括：

若所述滤波后的角速度值中不包括在所述有效极值对限定的时间内采集到的角速度值，则对在之前有效极值对限定的时间内采集到的角速度值进行角度偏移，将偏移后的角速度值作为在所述有效极值对限定的时间内产生的角速度值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述极值对作为所述有效极值对之前，还包括：

判断所述极值对中的极大值或极小值对应的时间点是否为所述计步周期的起始点；

若判断结果为是，则丢弃所述极值对。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述计步周期内，采集所述终端设备所处环境的气压值；

根据所述采集到的气压值，计算所述终端设备所处环境中气压的平均变化率；

当所述气压的平均变化率大于预设阈值时，确定所述用户所在楼层发生变化，并根据所述终端设备所处环境中气压的变化幅度，估算所述用户所在的楼层。