[发明专利]一种卫星导航接收机的定位定速解算方法

权利要求书

1.一种卫星导航接收机的定位定速解算方法，其特征在于，所述方法包括：

按照预定规则交替使用第一方式及第二方式进行定位和/或定速，其中，所述第一方式是指采用至少四颗卫星按照伪距观测方程组和/或定速方程组进行定位和/或定速，所述第二方式是指采用第一方式计算得到的结果作为第二方式的估算值进行定位和/定速；

在交替使用第一方式及第二方式进行定位和/或定速的过程中，按照预定的周期判断根据第一方式计算得到的结果是否满足预定条件，如果满足预定条件时则增加使用第二方式进行定位和/或定速的次数，如果在不满足预定条件时则减少使用第二方式进行定位和/或定速的次数；

其中，所述预定规则包括：

每使用M次第一方式，使用N次第二方式，其中，M≥1，N≥0，M、N均为自然数；

所述N的取值为固定值或第一数值范围内的随机值；

当N为固定值时，若按照预定的周期判断满足预定条件时，则增大N来提高使用第二方式的次数；若按照预定的周期判断不满足预定条件时，则减小N来降低使用第二方式的次数；

当N为随机值时，若按照预定的周期判断满足预定条件时，则提高所述第一数值范围的取值上限或者提高第一取值范围的上限和下限来提高使用第二方式的次数，若按照预定的周期判断不满足预定条件时，则降低所述第一数值范围的取值下限或者降低所述第一取值范围的上限和下限来降低使用第二方式的次数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定规则还包括：

每使用第一时间长度t1的第一方式，使用第二时间长度t2的第二方式，其中，t1>0，t2≥0；

所述第二时间长度t2的取值为固定值或第三时间长度范围内的随机值；

当所述第二时间长度t2为固定值时，若按照预定的周期判断满足预定条件时，则增大所述第二时间长度t2来延长使用第二方式的时间，若按照预定的周期判断不满足预定条件时，则减小所述第二时间长度t2来缩短使用第二方式的时间；

当所述第二时间长度t2为随机值，若按照预定的周期判断满足预定条件时，则增大所述第三时间长度范围t3的取值上限或者提高所述第三时间长度范围t3的上限和下限来延长使用第二方式的时间，若按照预定的周期判断不满足预定条件时，则降低所述第三时间长度范围t3的取值下限或者降低所述第三时间长度范围t3的上限和下限来缩短使用第二方式的次数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对预定条件按照预定的周期进行判断，若连续判断后还满足预定条件，则增大所述预定的周期，若连续判断后不满足预定条件，则减小所述预定的周期。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定条件，包括：

将采用第一方式在所述预定的周期内的至少两个不同时刻计算得到的结果进行比较，其中，所述至少两个不同时刻计算得到的结果必须包括在所述预定的周期内最后时刻计算的结果；

如果比较值的变化范围在预定范围内，则满足预定条件，如果比较值的变化范围不在预定范围内，则不满足预定条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述采用估算值进行定位包括：

在满足预定条件时，将采用第一方式在所述预定的周期内最后时刻按照所述伪距观测方程组计算的结果作为时钟偏差的估算值，并再次按照所述伪距观测方程组计算得到所述卫星导航接收机的位置；

采用估算值进行定速包括：

在满足预定条件时，将采用第一方式在所述预定的周期内最后时刻按照所述定速方程组计算的结果作为位置和时钟频漂的估算值，并再次按照所述定速方程组计算得到所述卫星导航接收机的速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述采用估算值进行定位还包括：

在满足预定条件时，还将采用第一方式在所述预定的周期内最后时刻按照伪距观测方程组计算的结果作为所述卫星导航接收机的位置中z方向的估算值，所述z方向位置的估算值为0或者为常数。