[发明专利]一种卫星导航接收机的定位定速解算方法

说明书

本发明公开了一种卫星导航接收机的定位定速解算方法和装置，包括：通过按照预定规则交替使用第一方式及第二方式进行定位和/或定速，并在交替使用第一方式及第二方式进行定位和/或定速的过程中，按照预定的周期判断根据第一方式计算得到的结果是否满足预定条件，如果满足预定条件时则增加使用第二方式进行定位和/或定速的次数，如果在不满足预定条件时则减少使用第二方式进行定位和/或定速的次数，从而使得在卫星导航接收机进行定位定速过程中，卫星导航接收机的解算模块可以自动根据实际情况来增加或者减少使用第二方式的次数来进行定位和/或定速，进而减少了矩阵运算的复杂度和运算强度，节约了卫星导航接收机的功耗。

技术领域

本发明涉及卫星导航技术领域，尤指一种卫星导航接收机的定位定速解算方法。

背景技术

目前，卫星导航接收机通常需要执行四个功能模块，即捕获、跟踪、同步解调和定位解算，其中，定位解算模块是利用伪距和伪距率测量来计算载体的位置、速度、加速度等导航定位参数，可以直接影响用户接收机的导航精度，因此，定位解算是卫星导航接收机的重要组成部分。

现有技术中，在导航的过程中，需一直需要至少4颗卫星，通过采用最小二乘法(LS)和扩展卡尔曼滤波法(EKF)或者其他方法来优化计算。

但是，无论是采用最小二乘法还是卡尔曼滤波法或者其他方法，定位解算都需要通过矩阵求逆、矩阵相乘或\和相加等运算，其中，矩阵的大小与卫星的数目有关，卫星越多矩阵越大，如果参与定位解算的卫星越多，其相应地计算强度也大越大，从而导致功耗就越大。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种卫星导航接收机的定位定速解算方法，可以通过较少的卫星参与运算，简化了运算的复杂度且降低了运算强度。

第一方面，本发明实施例提供一种卫星导航接收机的定位定速解算方法，该方法包括：

按照预定规则交替使用第一方式及第二方式进行定位和/或定速，其中，所述第一方式是指采用至少四颗卫星按照伪距观测方程组和/或定速方程组进行定位和/或定速，所述第二方式是指采用第一方式计算得到的结果作为第二方式的估算值进行定位和/定速；

在交替使用第一方式及第二方式进行定位和/或定速的过程中，按照预定的周期判断根据第一方式计算得到的结果是否满足预定条件，如果满足预定条件时则增加使用第二方式进行定位和/或定速的次数，如果在不满足预定条件时则减少使用第二方式进行定位和/或定速的次数。

第二方面，本发明实施例提供一种卫星导航接收机的定位定速解算装置，该装置包括：解算模块和判断模块；

所述解算模块，用于按照预定规则交替使用第一方式及第二方式进行定位和/或定速，其中，所述第一方式是指采用至少四颗卫星按照伪距观测方程组和/或定速方程组进行定位和/或定速，所述第二方式是指采用第一方式计算得到的结果作为第二方式的估算值进行定位和/定速；

所述判断模块，用于在交替使用第一方式及第二方式进行定位和/或定速的过程中，按照预定的周期判断根据第一方式计算得到的结果是否满足预定条件，如果满足预定条件时则增加使用第二方式进行定位和/或定速的次数，如果在不满足预定条件时则减少使用第二方式进行定位和/或定速的次数。