[发明专利]一种双馈回路陀螺调制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种陀螺调制方法，将陀螺安装在双轴转位机构上，通过转位机构带 动陀螺绕水平轴和方位轴进行转动，利用双轴转位机构周期性的旋转可以对陀螺的常值漂 移和标度因数非线性等误差进行有效调制，从而使陀螺能够在使用中得到更好的使用精 度。

背景技术

目前很多高精度的惯性技术系统中，都是通过采用高精度的陀螺来保证精度。但 生产高精度的陀螺难度较大，同时使用成本也高。

发明内容

为了克服现有技术的缺点，本发明提供一种双馈回路陀螺调制方法。它方法简单， 体积小，控制精度高。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：采用内回路速度环和外回路位置环 构成的二环伺服系统对三轴框架进行旋转和定位，针对单轴旋转和双轴旋转对陀螺的调制 的优缺点，采用单、双轴交替旋转方案进行调制。将被测试系统相对导航坐标系旋转，使惯 性器件常值偏差沿着导航系呈周期性变化，在一个转动周期内使常值漂移引起的误差相互 抵消，此时的漂移不再引起误差的发散。

本发明方法简单，体积小，控制精度高。

具体实施方式

组成及基本原理：整体系统主要由电机驱动的三轴框架结构、陀螺和电路板组成。

采用内回路速度环和外回路位置环构成的二环伺服系统对三轴框架进行旋转和 定位，针对单轴旋转和双轴旋转对陀螺的调制的优缺点，采用单、双轴交替旋转方案进行调 制。将被测试系统相对导航坐标系旋转，使惯性器件常值偏差沿着导航系呈周期性变化，在 一个转动周期内使常值漂移引起的误差相互抵消，此时的漂移不再引起误差的发散。

所述的单轴旋转次序：0°→90°→180°→-90°四次序旋转。

所述的双轴旋转次序：0°→90°→180°→-90°交替八次序旋转。

陀螺漂移偏置的调制：由于八次序的停止位置对称且停止时间相等，在停止阶段 漂移被调制平均，对角速度无累积误差。根据b系到p系的方向余弦矩阵C_p^b可计算出1-8旋转 次序陀螺漂移引起的n系下等效角速度误差(δω_ib^b)_i(i＝1……8)为：