[发明专利]非积分串级PID控制系统转换成积分串级系统的方法及转换系统

权利要求书

1.一种非积分串级PID控制系统转换成积分串级系统的方法，其特征在于，该方法包含：

S1、给定二阶被控对象系统及其PID控制表达式，并进行代数换元和求导计算，得到闭环表达式；

S2、对闭环表达式进行坐标变换，得到积分串级PID对象系统的方程。

2.如权利要求1所述的非积分串级PID控制系统转换成积分串级系统的方法，其特征在于，所述S1中，

所给定二阶被控对象系统为：

x··=-a1x-a2x·+u+ωy=x---(1)]]>

式(1)中，u是控制输入，y是系统输出，x是系统状态变量，ω是系统的外扰，a₁,a₂为常系数，设v₀是系统的控制目标状态，即系统的设定值，则e＝v₀-y＝v₀-x是系统状态与控制目标之间的误差；

所给定的二阶被控对象系统的PID控制表达式为：

u=k0∫0te(t)dt+k1e+k2e·=K(1Ti∫0te(t)dt+e+Tde·)---(2)]]>

式(2)中，k₀,k₁,k₂分别是PID控制表达式的积分增益、比例增益和微分增益；K,T_i,T_d分别是PID控制表达式的反馈增益、积分时间常数和微分时间常数。