[发明专利]操纵转向控制装置

权利要求书

1.一种操纵转向控制装置，其特征在于，具备：

辅助处理电路，其为了通过同步电动机的转矩生成操纵转向的辅助力而操作与同步电动机连接的电力转换电路；

轮胎角获取处理电路，其获取车辆的轮胎角以及其等效值的任意一个；

旋转角获取处理电路，其获取所述同步电动机的旋转角度；

转换处理电路，其根据基于所述同步电动机的旋转角度决定的控制角，对计算所述辅助处理电路输出给所述电力转换电路的操作信号的过程中的中间变量进行坐标转换；以及

角度操作处理电路，其在所述轮胎角以及其等效值的任意一个的绝对值不满规定值的情况下，使所述控制角的变化速度与通过所述旋转角获取处理电路获取的旋转角度的变化速度变得相同，并且在所述轮胎角以及其等效值的任意一个的绝对值在所述规定值以上的情况下，使所述控制角的变化速度从通过所述旋转角获取处理电路获取的旋转角度的变化速度变更。

2.根据权利要求1所述的操纵转向控制装置，其特征在于，

所述规定值设定为所述轮胎角的绝对值成为比该轮胎角的最大值小指定值的值时的所述轮胎角以及其等效值的任意一个值。

3.根据权利要求1或者2所述的操纵转向控制装置，其特征在于，

所述角度操作处理电路在变更所述控制角的变化速度的处理开始后，在所述轮胎角以及其等效值的任意一个的绝对值进一步增大的情况下，控制所述控制角的变化速度以便所述同步电动机的转矩的符号成为使所述绝对值减小的符号。

4.根据权利要求3所述的操纵转向控制装置，其特征在于，

所述角度操作处理电路在所述轮胎角以及其等效值的任意一个的绝对值在规定值以上的情况下，固定所述控制角直到所述控制角相对于由所述旋转角获取处理电路获取的旋转角度滞后规定的滞后量为止，其后由于滞后所述规定的滞后量，而根据由所述旋转角获取处理电路获取的旋转角度的变化速度更新所述控制角，

所述规定的滞后量是所述控制角进入通过所述同步电动机生成与成为所述规定值以上的时刻的转矩的符号相反的符号的转矩的角度区域内的滞后量。

5.根据权利要求4所述的操纵转向控制装置，其特征在于，

所述角度操作处理电路在变更所述控制角的变化速度的处理开始后，在所述同步电动机的旋转反转的情况下，固定所述控制角直到该控制角与所述旋转角获取处理电路获取的旋转角度一致为止，其后由于使所述控制角与所述获取的旋转角度一致而根据所述旋转角度的变化速度更新所述控制角。

6.根据权利要求1、2、4或者5所述的操纵转向控制装置，其特征在于，具备：

电流反馈控制电路，其用于计算将在所述同步电动机流通的电流的旋转坐标系上的值反馈控制为指令值的旋转坐标系的反馈操作量，

所述转换处理电路具备：旋转转换处理电路，其使在所述同步电动机流通的电流的检测值作为输入，并将该检测值转换为旋转坐标系的值；以及固定转换处理电路，其将作为所述电力转换电路施加给所述同步电动机的电压的指令值并且作为根据所述反馈操作量设定的指令值的指令电压转换为固定坐标系的值。

7.根据权利要求1、2、4或者5所述的操纵转向控制装置，其特征在于，具备：

限制处理电路，其在所述轮胎角以及其等效值的任意一个的绝对值成为规定值以上的情况下，将所述同步电动机的电流值限制在限制电流值以下。

8.根据权利要求7所述的操纵转向控制装置，其特征在于，

所述限制电流值为固定值。

9.根据权利要求7所述的操纵转向控制装置，其特征在于，

所述限制处理电路根据操纵转向转矩的检测值对所述限制电流值进行可变设定。

10.根据权利要求7所述的操纵转向控制装置，其特征在于，

所述限制处理电路对所述限制电流值进行可变设定，且在所述限制电流值的可变设定时，参考所述同步电动机、所述电力转换电路、以及该电力转换电路的操作电路的至少一个的温度。