[发明专利]操纵转向控制装置

说明书

本申请主张于2014年12月24日提出的日本专利申请2014-260915号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及为了通过同步电动机的转矩生成操纵转向的辅助力而操作与同步电动机连接的电力转换电路的操纵转向控制装置。

背景技术

在电动助力转向装置(操纵转向控制装置)中，一般来说，阻止轮胎角(转向轮的角度亦即转向角)向恒定角度以上转向。具体而言，例如在齿条小齿轮式的装置时，通过齿条轴的端部碰撞齿条壳体，而阻止轮胎角的进一步的转向(参照专利第5050421号公报的第[0006]段)。

但是，若上述齿条轴的端部碰撞齿条壳体，则可能对电动助力转向装置(操纵转向控制装置)产生冲击。期望该冲击被缓和。

发明内容

本发明的目的之一在于提供在轮胎角的绝对值变大的情况下，能够抑制施加给操纵转向系统的欲增大上述轮胎角的绝对值的力的操纵转向控制装置。

本发明的一方式的操纵转向控制装置具备：

辅助处理电路，其为了通过同步电动机的转矩生成操纵转向的辅助力而操作与同步电动机连接的电力转换电路；

轮胎角获取处理电路，其获取车辆的轮胎角以及其等效值的任意一个；

旋转角获取处理电路，其获取上述同步电动机的旋转角度；

转换处理电路，其根据基于上述同步电动机的旋转角度决定的控制角，对计算上述辅助处理电路输出给上述电力转换电路的操作信号的过程中的中间变量进行坐标转换；以及

角度操作处理电路，其在上述轮胎角以及其等效值的任意一个的绝对值不满规定值的情况下，使上述控制角的变化速度与通过上述旋转角获取处理电路获取的旋转角度的变化速度变得相同，并且在上述轮胎角以及其等效值的任意一个的绝对值在上述规定值以上的情况下，使上述控制角的变化速度从通过上述旋转角获取处理电路获取的旋转角度的变化速度变更。

在上述构成中，从辅助处理电路向电力转换电路输出操作信号，并通过操作信号操作电力转换电路，由此控制同步电动机的转矩。这里，计算操作信号的过程中的中间变量被转换处理电路进行坐标转换。而且该转换处理电路使用的旋转角度的变化速度由于上述轮胎角获取处理电路获取的上述任意一个的绝对值在规定值以上，而从通过旋转角获取处理电路获取的旋转角度的变化速度变更。该情况下，由于操作信号不为与同步电动机的旋转对应的信号，所以相对于不变更变化速度的情况，在同步电动机流通的电流的相位变化。因此，同步电动机的转矩变化。而且由此，在轮胎角的绝对值变大的情况下，能够抑制欲使轮胎角的绝对值增大的力亦即施加给操纵转向系统的力。

本发明的其他方式是在上述方式的操纵转向控制装置中，上述规定值设定为上述轮胎角的绝对值成为比该轮胎角的最大值小指定值的值时的上述轮胎角以及其等效值的任意一个值。

根据上述规定值的设定，在轮胎角的绝对值成为其最大值之前，通过角度操作处理电路，使得控制角的变化速度从旋转角度的变化速度变更。因此，能够在轮胎角的绝对值成为其最大值之前，抑制同步旋转机生成使轮胎角的绝对值增加的转矩。

本发明的另一方式是在上述方式的操纵转向控制装置中，上述角度操作处理电路在变更上述控制角的变化速度的处理开始后，在上述轮胎角以及其等效值的任意一个的绝对值进一步增大的情况下，控制上述控制角的变化速度以便上述同步电动机的转矩的符号成为使上述绝对值减小的符号。

在上述构成中，在变更控制角的变化速度的处理开始后，在轮胎角获取处理电路获取的上述任意一个的绝对值进一步增大的情况下，同步电动机的转矩的符号成为相反的符号。因此，为了轮胎角的绝对值进一步增大，需要操纵转向转矩消除同步电动机的转矩，所以能够合适地抑制轮胎角的绝对值进一步增大。

本发明的另一方式是在上述方式的操纵转向控制装置中，上述角度操作处理电路在上述轮胎角以及其等效值的任意一个的绝对值在规定值以上的情况下，固定上述控制角直到上述控制角相对于由上述旋转角获取处理电路获取的旋转角度滞后规定的滞后量为止，其后由于滞后上述规定的滞后量，而根据由上述旋转角获取处理电路获取的旋转角度的变化速度更新上述控制角，上述规定的滞后量是上述控制角进入通过上述同步电动机生成与成为上述规定值以上的时刻的转矩的符号相反符号的转矩的角度区域内的滞后量。