[发明专利]确定用于调节转向设备的结果设定值的方法和装置及车辆

说明书

本发明涉及确定用于调节转向设备的结果设定值的方法和装置以及车辆，其中，至少在车辆自动化转向操作中确定用于自动化转向操作的设定值(aSW)，其中，确定用于手动转向操作的设定值(mTW)，其中，以根据用于手动转向操作的设定值(mTW)改变用于自动化转向操作的设定值(aSW)的方式确定所述结果设定值(rSW)。

技术领域

本发明涉及确定用于调节车辆转向设备的结果设定值的一种方法和一种装置以及一种车辆。

背景技术

全自动化、高度自动化或者部分自动化驾驶的车辆是当前开发工作的目标。此外，自动化驾驶的这3种类型被概括在上位概念“自动化转向操作”之下。

已知的是，在车辆的自动化转向操作中，例如通过控制设备来确定用于调节车辆转向设备的设定值。例如，可以确定车辆转向轮的额定角度。根据该额定角度，进行该转向轮的角位的精确并且尽可能高动态的调节。例如，为此可以使用位置调节器、例如所谓的PID调节器，以便将所采集的实际角度调节至设定值。位置调节器的输出参数可以是伺服电动机的电动机转矩或者伺服电动机的电动机电流。电动机电流可以与电动机转矩成比例。

此外已知的是，在转向设备的手动转向操作(也可称作驾驶员驾驶)中，驾驶员通过方向盘在转向设备的转向柱上施加手动力矩。可以通过合适的转矩传感器采集该手动力矩或转向力矩。根据所采集的转向力矩，然后又可以确定伺服电动机的电动机力矩或伺服电动机的电动机电流。

然而，问题在于两种运行类型的共同作用，也就是自动化和手动转向操作的共同作用。如果驾驶员在自动化转向操作的同时施加手动力矩，则存在的问题是，可以以何种类型和方式来考虑在转向操作中的该手动干预。如果例如根据手动力矩所确定的电动机力矩被容易地叠加至作为上文所述的自动化转向操作中的输出参数的电动机力矩，那么尤其出现转向轮从先前位置中的角度改变并且因此也出现车辆驾驶方向的初始改变。但是对于之前所解释的在自动化转向操作中激活的位置调节器而言，也存在实际角度与额定角度之间的偏差。因此位置调节器这样确定输出参数，使得角度差减小。据此出现的情况是，位置调节器与驾驶员期望对抗。因此，驾驶员却在其转向感觉上感到妨碍，原因在于，方向盘好像固定住了或者至少以不期望的方式难以操作。

DE 10 2008 002 669 A1公开了一种用于运行车道保持支持系统(Lane KeepingSupport Systems)的方法，其中在不存在驾驶员干预的情况下发生正常的调节运行，其中如果驾驶员进行驾驶干预则切换调节运行，方式是，改变调节参数而不解除调节和/或反馈。在此但是该文献仅仅描述的是，可以改变PID调节器的I和/或D部分，作为调节参数。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题是，提供确定用于调节在车辆中的驾驶设备的结果设定值的一种方法和一种装置以及一种车辆，其在驾驶员施加手动力矩的情况中，在自动化转向操作中或者从自动化转向操作出发提供对于驾驶员来说舒适的转向感觉。

提出一种确定用于调节转向设备的结果设定值的方法。所述转向设备可以是(机动)车辆的伺服转向设备。结果设定值可以是车辆的转向轮的额定角度。额定角度可以表示例如额定车轮角度。明显地，但是设定值也可以涉及所有与转向轮的角度有关的角度。车辆的转向设备在此可以表示这样的设备，通过所述设备根据驾驶员作用于转向设备的方向盘上的手动力矩可以调整转向轮的转向角。转向设备在此可以包含该方向盘、转向柱、用于采集手动力矩的设备、以及用于产生转向力矩的设备。用于产生转向力的设备可以例如是伺服电动机。用于采集手动力矩的设备可以是转矩传感器。

这样的转向设备对于专业人员来说是已知的。