[发明专利]在轨迹上有条件地停止至少一个操纵器的方法和操纵器组

权利要求书

1.一种用于有条件地停止至少一个操纵器(10)的方法，其中，

所述至少一个操纵器(10)驶入轨迹(100)，所述轨迹(100)具有停止点(101)，该停止点(101)是所述操纵器(10)完全地被停止的点，并且所述方法包括以下步骤：

根据操纵器(10)的速度(v)计算对应于所述停止点(101)的制动点(102)，其中，所述制动点(102)是所述轨迹(100)上的点，并且其中，所对应的制动点(102)是所述轨迹(100)上的必须开始制动的点，以使操纵器在达到所述停止点(101)时能够被完全制动，

其中，所述方法还具有以下步骤：

在计算所述制动点(102)之后，检验行驶条件变量(200)的状态；

如果所述行驶条件变量(200)的状态在超过计算的制动点(102)条件下使得需要制动，则制动所述操纵器(10)。

2.如权利要求1所述的用于有条件地停止至少一个操纵器(10)的方法，其中，

周期性地监控所述行驶条件变量(200)的状态，并且

当在所述操纵器(10)制动期间，所述行驶条件变量(200)的状态改变时，在引入的制动过程中使所述操纵器再次加速。

3.如权利要求1所述的用于有条件地停止至少一个操纵器(10)的方法，其中，根据一行驶条件变量(200)来调节制动过程期间的制动效果，从而使所述操纵器(10)最迟在所述停止点(101)停止。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，对所述操纵器(10)的制动轨迹精确地进行。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述轨迹(100)包括至少一个是样条曲线的轨迹部分。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，借助所述轨迹(100)的轨迹前进变量(x)来计算所述轨迹(100)上的制动点(102)的位置。

7.一种操纵器组(1)，包括至少一个操纵器(10)和至少一个控制装置(20)，其中，将所述至少一个操纵器(10)设置为，在轨迹(100)上行驶，所述轨迹(100)具有停止点(101)，该停止点(101)是所述操纵器(10)完全地被停止的点，并将所述至少一个控制装置(20)设置为，根据操纵器(10)的速度(v)来计算对应于所述停止点(101)的制动点(102)，其中，所述制动点(102)是所述轨迹(100)上的点，并且其中，所对应的制动点(102)是所述轨迹(100)上的必须开始制动的点，以使操纵器在达到所述停止点(101)时能够被完全制动,

其中，所述控制装置(20)还被设计用于检验行驶条件变量(200)的状态；并且在所述行驶条件变量(200)的状态要求制动时，发出用于制动所述操纵器(10)的命令。

8.根据权利要求7所述的操纵器组(1)，其中，所述控制装置(20)还被设计用于周期性地监控所述行驶条件变量(200)的状态，并且如果在所述操纵器(10)制动期间，所述行驶条件变量(200)的状态改变，则在引入的操纵器制动过程中发出使所述操纵器(10)加速的命令。

9.根据前述权利要求7所述的操纵器组(1)，其中，制动过程中的制动效果能够根据所述行驶条件变量(200)来调整，以使所述操纵器(10)最迟在所述停止点(101)完全停止。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的操纵器组(1)，其中，对所述操纵器(10)的制动轨迹精确地进行。

11.根据权利要求7至9中任一项所述的操纵器组(1)，其中，所述轨迹(100)包括至少一个是样条曲线的轨迹部分。

12.根据权利要求7至9中任一项所述的操纵器组(1)，其中，借助所述轨迹(100)的轨迹前进变量(x)来计算所述轨迹(100)上的制动点(102)的位置。