[发明专利]在轨迹上有条件地停止至少一个操纵器的方法和操纵器组

说明书

本发明涉及一种用于有条件地停止至少一个操纵器的方法和一种操纵器组。操纵器驶入具有停止点的轨迹。为了使操纵器能够在停止点停止，根据操纵器的速度计算轨迹上的制动点。如果在越过制动点时，行驶条件变量的状态需要对操纵器的制动，则操纵器被制动。

技术领域

本发明涉及一种用于在轨迹上有条件地停止至少一个操纵器的方法和操纵器组。该方法和操纵器组例如可以使用在工业应用中，其中，只有当满足定义的行驶条件时，才能完整地驶过经编程的轨迹。

背景技术

存在这样的工业应用(例如压力机链接(Pressenverkettung)、防护区域)：只有在满足定义的行驶条件(例如压力机(Presse)打开)时，操纵器才能完整地驶过所编程的轨迹。如果不满足行驶条件，则操纵器只能行驶至某个停止点。操纵器必须在停止点处完全地静止，即停止。操纵器在停止点等待，直至满足行驶条件。因此，操纵器的停止是操纵器的所有轴的完全制动。当所有轴的速度均等于零时，操纵器停止。

根据DIN EN ISO 8373，操纵器(机器人或工业机器人)是被自动引导的、装配有三个或更多可自由编程的运动轴的多功能操纵器，将固定地或可移动地应用在工业应用中。操纵器能够引导夹具或工具(终端执行器)或工件。

为了使操纵器在停止点停止，必须使操纵器在轨迹上足够提前的位置上、即在所谓的制动点处开始制动，因此，优选制动点是必须开始制动的点，以使操纵器在达到停止点时能够被完全制动。由现有技术可知，制动点是通过使用者对操纵器进行示教或编程而预先固定给出的点。同样，停止点是操纵器的轨迹上经示教的点。

如公知的，使操纵器有条件地停止可以通过对调速(Override)的程序控制的改变来实现。对于操纵器的有条件地停止应理解为，当满足相应的条件时，操纵器才停止。这样的条件例如可以通过以下即将描述的行驶条件变量来定义。对于调速应理解为，操纵器运动在时间上可伸缩的量。如果调速为100％，则操纵器以原始编程的时间实施编程的运动。如果调速例如为50％，则操纵器以两倍的时间来实施编程的运动。如果在到达制动点时没有满足行驶条件，则可以通过相应地降低调速来延迟操纵器的移动，并使操纵器制动。在此的缺点在于，必须由使用者来找到制动点，该制动点尽可能靠近停止点，并同时能够与实际速度无关地使操纵器在停止点完全制动。因此必须将制动点选择为，与用于操纵器的实际速度所需的距离相比，更远离停止点的位置，这会导致时钟时间延长。

同样，还公知通过飞跃停止点来实现有条件的停止。在此，停止点和制动点同样由使用者示教或编程。当操纵器到达制动点且不满足行驶条件时，则操纵器开始制动，并驶向停止点。相反，如果满足行驶条件，则不驶向停止点，而是以固定的飞跃半径飞跃。在此，也必须将制动点选择为能够遵守停止点，而这会导致时钟时间延长。此外，制动时的轨迹会与没有制动的轨迹有所偏离，即制动无法实现轨迹一致。

发明内容

本发明的目的在于消除上述的缺点。特别是应当能够使停止点位于或固定在给出的轨迹上，而无须示教附另外的几何轨迹点(优选制动点)。

本发明的目的通过一种用于有条件地停止至少一个操纵器的方法以及一种操纵器组来实现。

根据本发明的上述目的特别是通过一种用于有条件地停止至少一个操纵器的方法来实现，其中，至少一个操纵器驶入具有停止点的轨迹，该方法包括如下步骤：根据操纵器的速度计算对应于停止点的制动点，在此制动点是轨迹上的点。优选轨迹是操纵器驶入的被编程的和/或预先定义的轨迹或运动轨迹。

优选在工具中心点(Tool Center Point,TCP)对操纵器的速度进行分析。为了计算制动点，优选使用操纵器至计算时间点的设定速度。特别优选考虑操纵器的当前速度。