[发明专利]机器人、机器人系统、控制装置以及控制方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，

具备臂和力传感器，

针对多个第二部件的每一个，在使安装于所述臂的前端的第一部件的一部分亦即设置于所述臂的前端的和旋转轴上不同的位置的所述一部分以与所述第二部件成为1的距离的方式移动的状态下，至少基于所述力传感器的输出值，使所述臂形成多个姿势，从而对所述臂进行校正。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述1的距离大致为0。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

针对多个所述第二部件的每一个，在使所述第一部件的所述一部分以与所述第二部件成为所述1的距离的方式移动后，使所述第一部件的所述一部分移动至与所述第二部件成为与所述1的距离不同的其他距离，进行所述力传感器的初始化，使所述第一部件的所述一部分以与所述第二部件成为所述1的距离的方式移动。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

在进行所述力传感器的所述初始化时，在待机直至所述第一部件的振动结束为止后，进行所述力传感器的所述初始化，使所述第一部件的所述一部分以与所述第二部件成为所述1的距离的方式移动。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人，其特征在于，

在使所述第一部件的所述一部分与所述第二部件的凹部接触的状态下，使所述臂形成多个姿势。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人，其特征在于，

具备两个以上所述臂，

对所述两个以上所述臂一并进行校正。

7.一种机器人系统，其特征在于，包括：

机器人，其具备臂和力传感器；

控制装置，其使所述机器人动作；

第一部件，其在所述臂的前端的与旋转轴上不同的位置具有端部；以及

多个第二部件，

所述控制装置针对所述多个所述第二部件的每一个，在使安装于所述臂的前端的所述第一部件的一部分亦即设置于所述臂的前端的和旋转轴上不同的位置的所述一部分以与所述第二部件成为1的距离的方式移动的状态下，至少基于所述力传感器的输出值，使所述臂形成多个姿势，从而对所述臂进行校正。

8.一种控制装置，其特征在于，

针对多个第二部件的每一个，在使安装于机器人所具备的臂的前端的第一部件的一部分亦即设置于所述臂的前端的与旋转轴上不同的位置的所述一部分以与所述第二部件成为1的距离的方式移动的状态下，至少基于所述力传感器的输出值，使所述臂形成多个姿势，从而对所述臂进行校正。

9.一种控制方法，其特征在于，

针对多个第二部件的每一个，在使安装于机器人所具备的臂的前端的第一部件的一部分亦即设置于所述臂的前端的与旋转轴上不同的位置的所述一部分以与所述第二部件成为1的距离的方式移动的状态下，至少基于所述力传感器的输出值，使所述臂形成多个姿势，从而对所述臂进行校正。