[发明专利]机器人、机器人系统、控制装置以及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人、机器人系统、控制装置以及控制方法。

背景技术

为了使机器人进行精度较高的作业，而对机器人的机构、摄像装置、作业环境等的校正进行了研究、开发。

对此，公知有不使用外部的计测装置而通过某些夹具在构造方面束缚机械手的TCP(ToolCenterPoint工具中心点)，或者通过将机械手彼此连结而进行机械手的校正的方法(例如，参照专利文献1、非专利文献1)。

与机械手的驱动一同移动的TCP的位置，能够通过赋予机械手所具备的多个促动器的每一个的旋转角，并基于正运动学进行计算。但是，为了实现所赋予的旋转角而驱动这些促动器的情况下所到达的实际的TCP的位置，存在因构成机械手的部件的弹性等所引起的误差的影响，而成为与计算出的TCP的位置不同的位置的情况。在该说明书中，机械手的校正是表示为了缩小上述那样的实际的TCP的位置与计算出的TCP的位置之差而对各促动器的旋转角进行修正。

另外，为了通过多个机械手进行协调作业，而进行了对多个机器人进行对位的发明(例如，参见专利文献2)。

例如，在专利文献2所记载的相对位置关系取得方式中，在第一机器人的臂的前端安装面状工具，在第二机器人的臂的前端安装针状工具。而且在该方式中，使针状工具的前端在不处于同一直线上的三点以上与面状工具的面进行点接触。该方式在第一机器人的基座坐标系与第二机器人的基座坐标系中计算出该点接触时的针状工具的前端的位置。该方式基于计算出的第一机器人的基座坐标系的面状工具的前端的位置与计算出的第二机器人的基座坐标系的针状工具的前端的位置，计算出第一机器人的基座坐标系与第二机器人的基座坐标系之间的坐标变换矩阵，通过计算出的坐标变换矩阵而求出第一机器人与第二机器人之间的相对位置关系。

专利文献1：日本特开2013-184236号公报

专利文献2：日本特开平5-111897号公报

非专利文献1：http://www.cs.utah.edu/～jmh/Papers/Hollerbach_IJRR96.pdf「TheCalibrationIndexAndTaxonomyforRobotKinematicsCalibrationMethods(JohnM.Hollerbach,etal.)：ClosedLoopKinematicCalibration」

但是，在专利文献1以及非专利文献1所记载的方法中，在通过手动作业对机械手进行校正的情况下，必须使各促动器的动作停止，并通过手动作业来改变机械手的姿势，因而需要时间和劳力。另外，在驱动各促动器来对机械手进行校正的情况下，由于机械手的校正未结束，因此无法使机械手正确地动作，从而在TCP被束缚的状态下不向构成机械手的促动器、部件等施加负荷而对机械手进行控制是很困难的。另外，为了利用某些夹具在构造方面束缚机械手，需要耐机械手的动作负载的大规模的夹具，因而存在校正夹具的设置位置、便携性受到损害的问题。

另外，在专利文献2所记载的机器人中，若未对第一机器人与第二机器人双方适当地进行校正，则无法正确地进行第一机器人与第二机器人双方的作业。

发明内容

本发明是为了解决上述课题的至少一部分所做出的，能够作为以下的方式或者应用例来实现。

本发明的一方式为一种机器人，其特征在于，具备臂和力传感器，针对多个第二部件的每一个，在使安装于所述臂的前端的第一部件的一部分亦即设置于所述臂的前端的和旋转轴上不同的位置的所述一部分以与所述第二部件成为1的距离的方式移动的状态下，至少基于所述力传感器的输出值，使所述臂形成多个姿势，从而对所述臂进行校正。

根据该结构，机器人针对多个第二部件的每一个，在使安装于臂的前端的第一部件的一部分亦即设置于臂的前端的与旋转轴上不同的位置的第一部件的一部分以与第二部件成为1的距离的方式移动的状态下，至少基于力传感器的输出值，使臂形成多个姿势，从而对臂进行校正。由此，机器人能够容易地进行机械手的校正。

另外，本发明的其他方式，在机器人中也可以使用所述1的距离大致为0的结构。

根据该结构，机器人针对多个第二部件的每一个，在使安装于臂的前端的第一部件的一部分亦即设置于臂的前端的与旋转轴上不同的位置的第一部件的一部分以与第二部件大致成为0的距离的方式移动的状态下，至少基于力传感器的输出值，使臂形成多个姿势，从而对臂进行校正。由此机器人保持使第一部件的一部分与第二部件接触的状态，使臂采取一个以上的姿势，从而能够对臂进行校正。