[发明专利]夹角测量方法、装置及夹角调节方法、装置

权利要求书

1.一种夹角测量方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取由摄像头记录二轴运动机构上的一目标点在所述二轴运动机构移动前以及分别沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向移动一预定距离后的位置信息图像；

根据所述目标点在所述二轴运动机构移动前和移动后的位置信息图像，得到所述目标点在任意一个所述位置信息图像中的沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的运动轨迹；

计算所述目标点沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的运动轨迹与所述位置信息图像的平面坐标系的x轴、y轴的第一夹角和第二夹角，所述第一夹角和第二夹角分别为所述摄像头与所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的夹角；其中，所述平面坐标系的x轴与所述摄像头的坐标系的Xc轴平行，且与移动前的位置信息图像的水平边界线平行；所述平面坐标系的y轴与所述摄像头的坐标系的Y_C轴平行，且与所述移动前的位置信息图像的垂直边界线平行。

2.如权利要求1所述的夹角测量方法，其特征在于，在所述获取由摄像头记录二轴运动机构上的一目标点在所述二轴运动机构移动前以及分别沿二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向移动一预定距离后的位置信息图像之前，还包括：

进行摄像头标定。

3.如权利要求1所述的夹角测量方法，其特征在于，所述目标点位于一测量板上，所述测量板固定在所述二轴运动机构上。

4.如权利要求1所述的夹角测量方法，其特征在于，所述二轴运动机构移动前的位置信息图像中所述目标点所在的位置为第一位置点；

所述根据所述目标点在所述二轴运动机构移动前和移动后的位置信息图像，得到所述目标点在任意一个所述位置信息图像中的沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的运动轨迹，具体包括：

在所述二轴运动机构移动前的位置信息图像中标记与所述二轴运动机构沿X轴方向、Y轴方向移动一预定距离后的位置信息图像中所述目标点位置对应的第二位置点、第三位置点；

连接所述第一位置点与所述第二位置点而形成的直线段为所述目标点沿所述二轴运动机构的X轴方向的运动轨迹，连接所述第一位置点与所述第三位置点而形成的直线段为所述目标点沿所述二轴运动机构的Y轴方向的运动轨迹。

5.一种夹角测量装置，其特征在于，包括：

位置记录模块，用于获取由摄像头记录二轴运动机构上的一目标点在所述二轴运动机构移动前以及分别沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向移动一预定距离后的位置信息图像；

运动轨迹获取模块，用于根据所述目标点在所述二轴运动机构移动前和移动后的位置信息图像，得到所述目标点在任意一个所述位置信息图像中的沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的运动轨迹；

夹角计算模块，用于计算所述目标点沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的运动轨迹与所述位置信息图像的平面坐标系的x轴、y轴的第一夹角和第二夹角，所述第一夹角和第二夹角分别为所述摄像头与所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的夹角；其中，所述平面坐标系的x轴与所述摄像头的坐标系的Xc轴平行，且与移动前的位置信息图像的水平边界线平行；所述平面坐标系的y轴与所述摄像头的坐标系的Y_C轴平行，且与所述移动前的位置信息图像的垂直边界线平行。

6.如权利要求5所述的夹角测量装置，其特征在于，所述夹角测量装置还包括：

标定模块，用于进行摄像头标定；

所述位置记录模块进一步用于获取由标定后的所述摄像头记录二轴运动机构上的一目标点在所述二轴运动机构移动前以及分别沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向移动一预定距离后的位置信息图像。