[发明专利]夹角测量方法、装置及夹角调节方法、装置

说明书

本发明公开了一种夹角测量方法，包括如下步骤：获取二轴运动机构上的一目标点沿二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的运动轨迹；计算目标点沿X轴方向、Y轴方向的运动轨迹与摄像头的成像平面坐标系的x轴、y轴的第一夹角和第二夹角，第一夹角和第二夹角分别为摄像头与二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的夹角。本发明还提供一种夹角调节方法，根据夹角测量方法测量得到的第一夹角和第二夹角计算得到调节角度，并根据调节角度调节摄像头的安装角度。本发明还提供一种夹角测量装置和夹角调节装置。采用本发明实施例，能够精确测量摄像头与运动机构的夹角，并基于测量的夹角调整摄像头以保证摄像头与运动机构满足一定位置关系。

技术领域

本发明涉及工业检测领域，尤其涉及夹角测量方法、装置及夹角调节方法、装置。

背景技术

在AOI(Automatic Optic Inspection，自动光学检测)检测设备中，通常包括摄像头和运动机构。一般情况下，可以通过机械精度及安装方法保证摄像头与运动机构的某个方向成一定位置关系。但是在以下三种情况下：一是摄像头与运动机构之间没有直接连接机构；二是摄像头安装机械需要运动；三是摄像头安装装置精度不够高，则无法通过机械精度及安装方法保证两者的位置关系。

发明内容

针对上述问题，本发明实施例提供夹角测量方法、装置及夹角调节方法、装置，能够精确测量摄像头与运动机构的夹角，并基于测量的夹角调整摄像头以保证摄像头与运动机构满足一定位置关系，满足了使用要求。

本发明实施例提供一种夹角测量方法，包括如下步骤：

获取由摄像头记录二轴运动机构上的一目标点在所述二轴运动机构移动前以及分别沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向移动一预定距离后的位置信息图像；

根据所述目标点在所述二轴运动机构移动前和移动后的位置信息图像，得到所述目标点在任意一个所述位置信息图像中的沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的运动轨迹；

计算所述目标点沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的运动轨迹与所述位置信息图像的平面坐标系的x轴、y轴的第一夹角和第二夹角，所述第一夹角和第二夹角分别为所述摄像头与所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的夹角；其中，所述平面坐标系的x轴与所述摄像头的坐标系的Xc轴平行，且与移动前的位置信息图像的水平边界线平行；所述平面坐标系的y轴与所述摄像头的坐标系的Y_C轴平行，且与所述移动前的位置信息图像的垂直边界线平行。

作为上述方案的改进，在所述获取由摄像头记录二轴运动机构上的一目标点在所述二轴运动机构移动前以及分别沿二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向移动一预定距离后的位置信息图像之前，还包括：

进行摄像头标定。

作为上述方案的改进，所述目标点位于一测量板上，所述测量板固定在所述二轴运动机构上。

作为上述方案的改进，所述二轴运动机构移动前的位置信息图像中所述目标点所在的位置为第一位置点；

所述根据所述目标点在所述二轴运动机构移动前和移动后的位置信息图像，得到所述目标点在任意一个所述位置信息图像中的沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的运动轨迹，具体包括：

在所述二轴运动机构移动前的位置信息图像中标记与所述二轴运动机构沿X轴方向、Y轴方向移动一预定距离后的位置信息图像中所述目标点位置对应的第二位置点、第三位置点；

连接所述第一位置点与所述第二位置点而形成的直线段为所述目标点沿所述二轴运动机构的X轴方向的运动轨迹，连接所述第一位置点与所述第三位置点而形成的直线段为所述目标点沿所述二轴运动机构的Y轴方向的运动轨迹。

本发明实施例还提供一种夹角测量装置，包括：