[发明专利]扫路车及其扫盘高度调节方法、装置和系统

权利要求书

1.一种扫盘高度调节方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取用于表征当前路面状况的状况数据；

根据所述状况数据提取当前扫盘相对路面的最佳高度数据；

获取用于表征当前所述扫盘相对路面高度的当前高度数值；

根据所述当前高度数值和所述最佳高度数据输出用于表征将扫盘调整 至最佳高度所需行程的驱动信号。

2.如权利要求1所述的扫盘高度调节方法，其特征在于，所述获取 用于表征当前所述扫盘相对路面高度的当前高度数值包括：

采集当前所述扫盘所受压力；

根据压力与所述高度数值之间的函数关系得到所述当前高度数值。

3.如权利要求1或2所述的扫盘高度调节方法，其特征在于，所述 状况数据包括：当前路面的材质和当前路面的平坦度中至少一种。

4.如权利要求1-3任意一项所述的扫盘高度调节方法，其特征在于， 所述最佳高度数据为数值区间；

所述根据所述当前高度数值和所述最佳高度数据输出用于表征将扫盘 调整至最佳高度所需行程的驱动信号包括：

基于预设规则从最佳高度数据区间中选取最佳高度数值；

将所述当前高度数值和所述最佳高度数值作差得到当前高度差；

输出用于表征将所述扫盘向所述最佳高度数值移动所述当前高度差的 驱动信号。

5.如权利要求4所述的扫盘高度调节方法，其特征在于，在所述输 出用于表征所述所需行程的驱动信号之后，还包括：

获取用于表征所述扫盘移动当前高度差后相对路面高度的移动后高度 数值；

判断所述移动后高度数值是否属于所述最佳高度数据区间；

如果所述移动后高度数值不属于所述最佳高度数据区间，则将所述移 动后高度数值作为所述当前高度数值，并重复执行所述将所述当前高度数 值和所述最佳高度数值作差得到当前高度差和所述输出用于表征将所述扫 盘向所述最佳高度数值移动所述当前高度差的驱动信号。

6.一种扫盘高度调节装置，其特征在于，包括：

状况数据获取单元，用于获取用于表征当前路面状况的状况数据；

最佳高度数据获取单元，用于根据所述状况数据提取当前扫盘相对路 面的最佳高度数据；

当前高度数值获取单元，用于获取用于表征当前所述扫盘相对路面高 度的当前高度数值；

驱动信号输出单元，用于根据所述当前高度数值和所述最佳高度数据 输出用于表征将扫盘调整至最佳高度所需行程的驱动信号。

7.如权利要求6所述的扫盘高度调节装置，其特征在于，所述最佳 高度数据为数值区间；所述驱动信号输出单元包括：

最佳高度数值选取子单元，用于基于预设规则从最佳高度数据区间中 选取最佳高度数值；

当前高度差计算子单元，用于将所述当前高度数值和所述最佳高度数 值作差得到当前高度差；

信号输出子单元，用于输出用于表征将所述扫盘向所述最佳高度数值 移动所述当前高度差的驱动信号。

8.如权利要求7所述的扫盘高度调节装置，其特征在于，还包括：

移动后高度数值获取单元，用于获取用于表征所述扫盘移动当前高度 差后相对路面高度的移动后高度数值；

判断单元，用于判断所述移动后高度数值是否属于所述最佳高度数据 区间；

赋值单元，用于将所述移动后高度数值作为所述当前高度数值。

9.一种扫盘高度调节系统，其特征在于，包括：

传感器，用于采集当前扫盘相对路面的高度；

输入设备，用于接收表征当前路面状况的状况数据；

执行机构，用于驱动所述扫盘相对路面上下移动；

控制器，配置有如权利要求6-8任意一项所述的扫盘高度调节装置。