[发明专利]扫路车及其扫盘高度调节方法、装置和系统

说明书

技术领域

本发明涉及环卫机械设备控制领域，具体涉及一种扫路车及其扫盘 高度调节方法、装置和系统。

背景技术

扫路车作为环卫设备之一，是一种集路面清扫、垃圾回收和运输为一 体的新型高效清扫设备，其广泛应用于干线公路，市政以及机场道面、城 市住宅区、公园等道路清扫。其中，扫路车中的清扫装置(扫盘机构)包 括挂臂、扫臂、立臂、伸缩油缸和扫盘。扫臂前端与挂臂铰接，扫臂后端 与扫盘连接，立臂的下端设置在挂臂上，油缸的底座与活塞杆(或者螺杆) 分别铰接在水平杆和扫臂上，通常，通过该油缸和活塞杆(或者螺杆)可 以调节扫盘的高度。

扫盘机构在工作时刷毛与路面有一定的接触面积，从而与路面之间产 生摩擦力，达到清洁的目的。原则上根据路面的材质和刷毛的磨损程度， 刷毛与路面的接触面积需要做出调整。扫盘机构下放后都有特定的装置调 整离地高度，从而调节刷毛与路面之间的接触面积。请参考图1，为现有扫 盘机构的一种结构示意图，调节装置A1一般都是在扫盘静止状态时，通过 手动调节螺杆或者链条的长度的方式来调整扫盘离地高度，以此达到最佳 清洁效果的目的。当路面材质变化，或者扫盘机构的刷毛磨损时，如果要 达到最佳清洁效果，需要经常人工地调节扫盘机构的离地高度，从而降低 了扫盘高度调整效率，也降低了清扫路面的效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于现有技术中扫盘离地高度需人工调节， 调整效率低。

根据第一方面，本发明实施例公开了一种扫盘高度调节方法，包括：

获取用于表征当前路面状况的状况数据；根据状况数据提取当前扫盘 相对路面的最佳高度数据；获取用于表征当前扫盘相对路面高度的当前高 度数值；根据当前高度数值和最佳高度数据输出用于表征将扫盘调整至最 佳高度所需行程的驱动信号。

进一步，获取用于表征当前扫盘相对路面高度的当前高度数值包括： 采集当前扫盘所受压力；根据压力与高度数值之间的函数关系得到当前高 度数值。

进一步，状况数据包括：当前路面的材质和当前路面的平坦度中至少 一种。

进一步，最佳高度数据为数值区间；根据当前高度数值和最佳高度数 据输出用于表征将扫盘调整至最佳高度所需行程的驱动信号包括：基于预 设规则从最佳高度数据区间中选取最佳高度数值；将当前高度数值和最佳 高度数值作差得到当前高度差；输出用于表征将扫盘向最佳高度数值移动 当前高度差的驱动信号。

进一步，在输出用于表征所需行程的驱动信号之后，还包括：获取用 于表征扫盘移动当前高度差后相对路面高度的移动后高度数值；判断移动 后高度数值是否属于最佳高度数据区间；如果移动后高度数值不属于最佳 高度数据区间，则将移动后高度数值作为当前高度数值，并重复执行将当 前高度数值和最佳高度数值作差得到当前高度差和输出用于表征将扫盘向 最佳高度数值移动当前高度差的驱动信号。

根据第二方面，本发明实施例公开了一种扫盘高度调节装置，包括：

状况数据获取单元，用于获取用于表征当前路面状况的状况数据；最 佳高度数据获取单元，用于根据状况数据提取当前扫盘相对路面的最佳高 度数据；当前高度数值获取单元，用于获取用于表征当前扫盘相对路面高 度的当前高度数值；驱动信号输出单元，用于根据当前高度数值和最佳高 度数据输出用于表征将扫盘调整至最佳高度所需行程的驱动信号。

进一步，最佳高度数据为数值区间；驱动信号输出单元包括：最佳高 度数值选取子单元，用于基于预设规则从最佳高度数据区间中选取最佳高 度数值；当前高度差计算子单元，用于将当前高度数值和最佳高度数值作 差得到当前高度差；信号输出子单元，用于输出用于表征将扫盘向最佳高 度数值移动当前高度差的驱动信号。

进一步，该扫盘高度调节装置还包括：移动后高度数值获取单元，用 于获取用于表征扫盘移动当前高度差后相对路面高度的移动后高度数值； 判断单元，用于判断移动后高度数值是否属于最佳高度数据区间；赋值单 元，用于将移动后高度数值作为当前高度数值。

根据第三方面，本发明实施例公开了一种扫盘高度调节系统，包括：

传感器，用于采集当前扫盘相对路面的高度；输入设备，用于接收表 征当前路面状况的状况数据；执行机构，用于驱动扫盘相对路面上下移动； 控制器，配置有上述的扫盘高度调节装置。