[发明专利]一种便于六轴机器人管线布局的谐波减速器

说明书

技术领域

本发明涉及减速器技术领域，尤其涉及一种便于六轴机器人管线布局的谐波减速器。

背景技术

随着科技的不断进步，机器人逐渐被广泛应用工业，特别是六轴关节机器人。六轴关节机器人的机械结构，六个驱动电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。对于六轴关节机器人的机械结构设计来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线（六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等），使其不受关节轴旋转的影响，是一个值得亟待解决的问题。

为了解决上述问题，技术人员将驱动电机设计为空心轴结构，使得各种控制管线可以从驱动电机中心直接穿过，而不受关节轴旋转的影响。为了配合驱动电机，设于其前端的谐波减速器也需要调整结构，传统的减速器结构阻碍了六轴关节机器人利用空心轴结构管线布局方案的。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种便于六轴机器人管线布局的谐波减速器。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种便于六轴机器人管线布局的谐波减速器，该谐波减速器设于驱动电机的前端，包括刚性齿轮、柔性齿轮和波发生器，所述柔性齿轮套设在刚性齿轮内，所述波发生器套设在柔性齿轮内，所述驱动电机内设有圆柱形内腔，所述柔性齿轮内位于靠近波发生器的端面板均设有四个固定螺钉，所述波发生器的端面板及后方本体位于每两个固定螺钉间隔区域处开设有四个穿线孔，所述穿线孔与驱动电机的内腔相连通。

进一步的，所述波发生器的外径和驱动电机的内腔直径相等。

本发明的有益效果是：

本发明通过在谐波减速器的柔性齿轮中开设穿线孔，这使得六轴关节机器人各种控制管线可以从驱动电机中心经谐波减速器的穿线孔直接穿过，而不受关节轴旋转的影响，实现六轴关节机器人利用空心轴结构的管线布局。

附图说明

图1是本发明的使用状态示意图；

图2是本发明的结构分解示意图。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。

本实施例所述的便于六轴机器人管线布局的谐波减速器，如图1和2所示，该谐波减速器设于驱动电机1的前端，包括刚性齿轮2、柔性齿轮3和波发生器4，所述柔性齿轮3套设在刚性齿轮2内，所述波发生器4套设在柔性齿轮3内，所述驱动电机1内设有圆柱形内腔，所述柔性齿轮3内位于靠近波发生器4的端面板均设有四个固定螺钉5，所述波发生器3的端面板及后方本体位于每两个固定螺钉5间隔区域处开设有四个穿线孔6，所述穿线孔6与驱动电机1的内腔相连通。

进一步的，所述波发生器3的外径和驱动电机1的内腔直径相等。

本实施例的工作原理为：

通过将驱动电机1及谐波减速器设为空心轴结构，并在谐波减速器的柔性齿轮3中开设多个穿线孔6，满足电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线和传感器线的固定需求，富余的穿线孔6可用于后续升级增加的管线。通过空心轴结构这种方式，使得六轴关节机器人各种控制管线可以从驱动电机1中心经谐波减速器的穿线孔6直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有最小的旋转半径，实现六轴关节机器人利用空心轴结构的管线布局。