[发明专利]伺服驱动器的电流环反馈信息处理方法

说明书

本发明公开了伺服驱动器的电流环反馈信息处理方法，包括：在电流环的采样周期内，连续对驱动伺服电机的U,W两相电流进行同步多次采集，获取U相电流数组及W相电流数组；根据U相电流数组及W相电流数组中的数据进行均值处理，获取U相反馈电流值及W相反馈电流值；待驱动伺服驱动器，根据电流环根据U相反馈电流值及相反馈电流值进行速度调节。从而解决了现有电流环信息采集易受干扰、电流控制精度降低的问题。从而使伺服驱动器电流环提高电流控制精准及抗干扰能力，消除电机噪音，将有助于提高伺服驱动器控制性能。

技术领域

本发明涉及伺服电机的应用及控制领域中，尤其涉及伺服驱动器的电流环反馈信息处理方法。

背景技术

伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。通常伺服驱动器电流环对电机相电流采样发生在PWM定时器中点，每个电流环周期对电流采样一次。已有技术每个电流环周期对电流采样一次，易受干扰，导致采样数据发生偏差，因数据数量少无法采取滤波措施纠正数据，最终导致电流控制精度降低。

发明内容

针对上述现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种伺服驱动器的电流环反馈信息处理方法。从而解决了现有电流环信息采集易受干扰、电流控制精度降低的问题。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

伺服驱动器的电流环反馈信息处理方法，包括：

步骤S101：在电流环的采样周期内，连续对驱动伺服电机的U,W两相电流进行同步多次采集，获取U相电流数组及W相电流数组；

步骤S102：根据U相电流数组及W相电流数组中的数据进行均值处理，获取U相反馈电流值及W相反馈电流值；

步骤S103：待驱动伺服驱动器，根据所述电流环根据所述U相反馈电流值及相反馈电流值进行速度调节。

在一种优选的实施方式中，所述步骤S101前包括：

接收伺服驱动器的使用时间信息。

在一种优选的实施方式中，步骤S101中包括：

步骤S101-11：若所述伺服驱动器的使用时间信息大于设定使用时间，则在电流环的第一采样周期内，连续对驱动伺服电机的U,W两相电流进行同步多次采集，获取第一U相电流数组及第一W相电流数组；

步骤S101-12：在电流环的第二采样周期内，连续对驱动伺服电机的U,W两相电流进行同步多次采集，获取第二U相电流数组及第二W相电流数组。

在一种优选的实施方式中，所述第一采样周期为启动阶段的采样周期或变速阶段的采样周期。

在一种优选的实施方式中，所述步骤S102中包括：

根据第一U相电流数组及第一W相电流数组中的数据进行均值处理，获取第一U相反馈电流值及第一W相反馈电流值；

根据第二U相电流数组及第二W相电流数组中的数据进行均值处理，获取第二U相反馈电流值及第二W相反馈电流值；

从所述第一U相反馈电流值及所述第二U相反馈电流值中选取较大值，确定为U相反馈电流值；

从所述第一W相反馈电流值及所述第二W相反馈电流值选取较大值，确定为W相反馈电流值。

在一种优选的实施方式中，所述U相电流数组及W相电流数组为一维数组或二维数组。