[发明专利]一种将车辆影像与路面影像结合显示的方法和装置

权利要求书

1.一种将车辆影像与路面影像结合显示的方法，其特征在于，包括：

步骤S001，通过安装在车辆上的摄像装置摄录所述路面影像的同时， 获取每一帧所述路面影像的摄录时刻对应的所述车辆影像；

步骤S002，将每一帧所述路面影像与对应的摄录时刻所获取的所述 车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，将所述车辆路面影像显 示在所述车辆的显示区域，所述车辆路面影像中的所述车辆影像以可透 视方式显示，所述可透视方式为透过所述车辆影像可以看到被所述车辆 影像覆盖的所述路面影像；

步骤S003，在所述车辆的所述显示区域连续显示多帧所述车辆路面 影像。

2.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法， 其特征在于：在所述车辆的车头位置安装所述摄像装置用于获取所述车 辆前方的所述路面影像和/或在所述车辆的车尾位置安装所述摄像装置 用于获取所述车辆后方的所述路面影像。

3.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法， 其特征在于，所述获取每一帧所述路面影像的摄录时刻对应的所述车辆 影像具体包括：从所述车辆的存储装置获取预先存储的所述车辆的车辆 模型影像，在每一帧所述路面影像的摄录时刻，从所述车辆的车辆控制 系统中获取摄录时刻所述车辆的车轮角度信息，根据所述车轮角度信息 调整所述车辆模型影像中的车轮的显示角度得到所述车辆影像。

4.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法， 其特征在于，所述步骤S002中所述将每一帧所述路面影像与对应的摄录 时刻所获取的所述车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，具体 包括：通过所述摄像装置的广角参数及所述路面影像确定与每一帧所述 路面影像对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像在该帧所述路面影像中 的显示比例，根据所述显示比例将所述车辆影像与该帧所述路面影像进 行图像结合形成一帧所述车辆路面影像。

5.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法， 其特征在于，在所述步骤S001之前还包括速度检测步骤：若检测到所述 车辆的车速低于预设置的车速阈值，则将所述车辆的所述显示区域的显 示影像切换为所述车辆路面影像。

6.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法， 其特征在于：在所述车辆的车头位置安装所述摄像装置为前摄像装置， 在所述车辆的车尾位置安装所述摄像装置为后摄像装置，在所述步骤 S001之前还包括速度和行驶方向检测步骤：若检测到所述车辆的车速低 于预设置的所述车速阈值且检测到所述车辆向前行驶，则将所述车辆的 所述显示区域的显示影像切换为前摄像装置对应的所述车辆路面影像； 若检测到所述车辆的车速低于预设置的所述车速阈值且检测到所述车辆 倒车行驶，则将所述车辆的所述显示区域的显示影像切换为后摄像装置 对应的所述车辆路面影像。

7.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法， 其特征在于：若检测到所述车辆路面影像中车轮与障碍物的距离小于预 设置的距离阈值则进行提示；和/或若检测到所述车辆路面影像中车轮与 路面边缘的距离小于预设置的边缘距离阈值则进行提示。

8.根据权利要求7所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法， 其特征在于，所述进行提示具体包括：通过声音提示和/或通过将所述车 轮以区别于之前的显示方式显示。

9.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法， 其特征在于，在所述步骤S002中所述可透视方式的透明度调节方式包括： 根据当前光线自动调节所述透明度的透明度调节方式和/或通过透明度 设置项进行设置的透明度调节方式。

10.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法， 其特征在于：所述车辆影像为所述车辆的3D影像。