[发明专利]一种将车辆影像与路面影像结合显示的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆影像显示领域，尤其涉及一种将车辆影像与路面影 像结合显示的方法和装置。

背景技术

汽车在倒车过程中，需要提供给驾驶员倒车辅助功能以确保行驶安 全。现有技术中，提供的倒车辅助功能，普遍采用两种方式，第一种方 式是在汽车后方安装摄像装置，在汽车的影像显示区实时显示摄像装置 拍摄的汽车后方一定区域内的影像，第二种方式是采用超声波检测汽车 与后方障碍物的距离以提醒驾驶员。第一种方式的缺陷是驾驶员只能通 过影像看到汽车后方一定区域内的2D影像，无法准确的判断汽车与后方 一定区域内障碍物准确的相对位置关系，如车轮与地面石头的相对位置 关系。第二种方式的缺陷是对于较低的障碍物无法进行检测，比如路面 上的沟壑、石块或儿童等，检测时存在一定的盲区。

当汽车行驶在狭窄路面时，驾驶员同样需要辅助功能以判断车轮与 路面边缘或路面障碍物的相对位置关系，如当汽车行驶到狭窄的山路时， 此时驾驶员无法判断前车轮与山路边缘之间的相对位置关系，一旦判断 失误会造成车辆坠落山坡的危险。现有技术中，并没有提供一种有效的 辅助功能来解决这个问题。

因此，有必要为汽车倒车时和汽车在狭窄路面行驶时，提供一种有 效的辅助功能使汽车驾驶更加安全。

发明内容

基于以上问题，本发明提出一种将车辆影像与路面影像结合显示的 方法，通过将路面影像与车辆影像结合形成车辆路面影像在车辆的显示 区域显示，并使车辆影像在车辆路面影像中以可透视方式显示的方式， 解决了驾驶员在倒车时无法准确判断车轮与障碍物的相对位置关系的问 题，同时也解决了在山路行驶时无法准确判断车轮与山路边缘相对位置 关系的问题。

一方面，本发明提出一种将车辆影像与路面影像结合显示的方法， 包括：

步骤S001，通过安装在车辆上的摄像装置摄录所述路面影像的同时， 获取每一帧所述路面影像的摄录时刻对应的所述车辆影像；

步骤S002，将每一帧所述路面影像与对应的摄录时刻所获取的所述 车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，将所述车辆路面影像显 示在所述车辆的显示区域，所述车辆路面影像中的所述车辆影像以可透 视方式显示，所述可透视方式为透过所述车辆影像可以看到被所述车辆 影像覆盖的所述路面影像；

步骤S003，在所述车辆的所述显示区域连续显示多帧所述车辆路面 影像。

优选地，在所述车辆的车头位置安装所述摄像装置用于获取所述车 辆前方的所述路面影像和/或在所述车辆的车尾位置安装所述摄像装置 用于获取所述车辆后方的所述路面影像。

优选地，所述获取每一帧所述路面影像的摄录时刻对应的所述车辆 影像具体包括：从所述车辆的存储装置获取预先存储的所述车辆的车辆 模型影像，在每一帧所述路面影像的摄录时刻，从所述车辆的车辆控制 系统中获取摄录时刻所述车辆的车轮角度信息，根据所述车轮角度信息 调整所述车辆模型影像中的车轮的显示角度得到所述车辆影像。

优选地，所述步骤S002中所述将每一帧所述路面影像与对应的摄录 时刻所获取的所述车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像，具体 包括：通过所述摄像装置的广角参数及所述路面影像确定与每一帧所述 路面影像对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像在该帧所述路面影像中 的显示比例，根据所述显示比例将所述车辆影像与该帧所述路面影像进 行图像结合形成一帧所述车辆路面影像。

优选地，在所述步骤S001之前还包括速度检测步骤：若检测到所述 车辆的车速低于预设置的车速阈值，则将所述车辆的所述显示区域的显 示影像切换为所述车辆路面影像。

优选地，在所述车辆的车头位置安装所述摄像装置为前摄像装置， 在所述车辆的车尾位置安装所述摄像装置为后摄像装置，在所述步骤 S001之前还包括速度和行驶方向检测步骤：若检测到所述车辆的车速低 于预设置的所述车速阈值且检测到所述车辆向前行驶，则将所述车辆的 所述显示区域的显示影像切换为前摄像装置对应的所述车辆路面影像； 若检测到所述车辆的车速低于预设置的所述车速阈值且检测到所述车辆 倒车行驶，则将所述车辆的所述显示区域的显示影像切换为后摄像装置 对应的所述车辆路面影像。