[发明专利]自动扫地机的控制方法及装置

权利要求书

1.一种自动扫地机的控制方法，其特征在于，包括：

在自动扫地机行进工作的过程中，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息，所述工作路线信息中包含所述自动扫地机的行进路线；

当所述自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后在预置时间段内分别对应的工作路线信息；

检测是否存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度，具体包括：检测是否存在调整行进方向后的行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度；

若存在，则按照所述预定角度调整所述自动扫地机的行进方向。

2.根据权利要求1所述的自动扫地机的控制方法，其特征在于，所述检测是否存在所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度之后，所述方法进一步还包括：

若不存在，则选择所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度最小的预定角度对所述自动扫地机的行进方向进行调整。

3.根据权利要求1所述的自动扫地机的控制方法，其特征在于，所述工作路线信息中包含所述自动扫地机的清扫区域，所述检测是否存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度的步骤进一步包括：

检测是否存在所述清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度。

4.根据权利要求3所述的自动扫地机的控制方法，其特征在于，所述检测是否存在所述清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度之后，所述方法进一步还包括：

若不存在，则选择所述清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度最小的预定角度对所述自动扫地机的行进方向进行调整。

5.根据权利要求1所述的自动扫地机的控制方法，其特征在于，所述记录所述自动扫地机对应的工作路线信息的步骤进一步包括：

获取所述自动扫地机对应的行进方向，以及获取每个所述行进方向上所述自动扫地机对应的移动距离；

根据所述行进方向和所述移动距离，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息。

6.根据权利要求5所述的自动扫地机的控制方法，其特征在于，所述获取每个所述行进方向上所述自动扫地机对应的移动距离的步骤进一步包括：

获取所述自动扫地机对应的移动速度，以及每个行进方向上的移动时间；

计算所述移动速度与所述移动时间之积，作为每个行进方向上所述自动扫地机对应的移动距离。

7.一种自动扫地机的控制装置，其特征在于，包括：

记录单元，用于在自动扫地机行进工作的过程中，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息；

确定单元，用于当所述自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后预置时间段内分别对应的工作路线信息，所述工作路线信息中包含所述自动扫地机的行进路线；

检测单元，用于检测是否存在所述确定单元确定的工作路线信息与所述记录单元记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度，具体用于检测是否存在调整行进方向后的行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度；

调整单元，用于若所述检测单元检测出存在调整行进方向后的行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度，则按照所述预定角度调整所述自动扫地机的行进方向。

8.根据权利要求7所述的自动扫地机的控制装置，其特征在于，

所述调整单元，还用于若所述检测单元检测出不存在所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度，则选择所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度最小的预定角度对所述自动扫地机的行进方向进行调整。

9.根据权利要求7所述的自动扫地机的控制装置，其特征在于，所述工作路线信息中包含所述自动扫地机的清扫区域，

所述检测单元，具体用于检测是否存在所述清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度。