[发明专利]辊体抓取平移机械手

说明书

技术领域

本发明属于托辊生产线或加工中心用辅助设备技术领域，具体涉及一种辊体抓取平移机械手。

背景技术

托辊是带式输送机上的承载部件，数量较多。托辊由辊皮、轴承座、轴承、内外密封、轴用挡圈及轴等组成，托辊产品加工制造批量较大，有10道左右的加工工序及工位。其中，辊体制作包括托辊管切断、辊皮镗孔、轴承座与辊皮的连接等三个以上工序及工位，由于工位较多，需要频繁的在多个工位间上下转运辊体。传统的上下转运辊体过程是靠人工和简单的机械辅助完成，上下转运次数多，导致用工较多，人工费高，劳动强度大，一般3个人每班仅能完成200-300个辊体的制作，劳动效率低下。

发明内容

本发明为了解决托辊辊体制作过程采用人工上下料时存在的人工费用高、劳动强度大和劳动效率低等问题，进而提供了一种辊体抓取平移机械手。

本发明采用如下技术方案：

一种辊体抓取平移机械手，包括动力缸、支架、传动机构以及若干组抓取机构，动力缸的缸体与支架连接，支架两侧分别通过旋转轴设有安装板，所述传动机构包括相啮合的传动齿条和两个扇形齿轮，传动齿条与动力缸的活塞杆连接，两个扇形齿轮分别安装在两侧的安装板上，两侧的安装板分别同轴线安装于两侧的旋转轴上；所述抓取机构沿安装板长度方向均布设置，每组抓取机构包括对称设置并与两侧安装板对应连接的两支手臂，手臂底部连接有夹紧块。

所述安装板外侧设有若干通长的调节滑槽，各手臂上端通过螺栓与安装板连接，螺栓设于调节滑槽内。

所述夹紧块上开有V型夹紧槽口。

本发明具有如下有益效果：

1、本发明所述的机械手为四维平移多工位的搬运机构的核心构件，具体完成对辊体的抓取，与托辊管切断、辊皮镗孔、轴承座与辊皮的连接设备等配合可实现各工位之间辊体搬运的自动化，相同班次1人可完成500只以上辊体的加工，效率更高，同时降低了工人的劳动强度；

2、该装置是通过动力缸驱动传动齿条及扇形齿轮机构实现对辊体的抓取，动力缸的行程精确度高，可实现对辊体的准确抓取；

3、机械手臂可设置多组且能沿滑槽移动，能完成对不同长度辊体的抓取；

4、V型槽夹紧块与机械手臂之间为机械式连接，便于更换，且夹紧块的规格多样，能完成对不同直径规格的辊体的抓取。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的侧视图；

图3为图2的B-B剖视图；

图4为安装板的结构示意图；

图中：1-动力缸、2-支架、3-扇形齿轮、4-旋转轴、5-安装板、6-传动齿条、7-手臂、8-夹紧块、9-辊体、10-调节滑槽。

具体实施方式

结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步说明：

如图1、2、3所示的辊体抓取平移机械手，包括动力缸1、支架2、传动机构以及若干组抓取机构，动力缸1的缸体与支架2连接，支架2两侧分别通过旋转轴4设有安装板5，所述传动机构包括相啮合的传动齿条6和两个扇形齿轮3，传动齿条6与动力缸1的活塞杆连接，两个扇形齿轮3分别安装在两侧的安装板5上，两侧的安装板5分别同轴线安装于两侧的旋转轴4上；所述抓取机构沿安装板5长度方向均布设置，每组抓取机构包括对称设置并与两侧安装板5对应连接的两支手臂7，手臂7底部连接有夹紧块8，手臂7与夹紧块8之间为活动连接，方便拆卸，夹紧块8的夹紧槽口为V字型，V型槽口的尺寸规格多样，可完成对不同直径托辊的抓取。

所述的动力缸为方向固定的往复动力缸，气、液、电类缸体均可。

所述安装板5外侧设有若干通长的调节滑槽10，各手臂7上端通过螺栓与安装板5连接，螺栓设于调节滑槽10内。根据托辊长度，通过滑槽可增减抓取机构的安装数量并调节纵向安装距离。

本发明是通过动力缸驱动传动齿条及扇形齿轮机构，利用扇形齿轮、安装板带动抓取机构手臂张合实现对辊体的抓取，若干个辊体抓取平移机械手按照一定的要求安设组合在一起组成三维平移多工位的搬运机构，经过程序控制往复工作在托辊管切断、辊皮镗孔、轴承座与辊皮的连接等若干个加工工位，可实现各工位之间辊体搬运的自动化，提高了生产线的自动化水平，提高了搬运效率，同时降低了工人的劳动强度。具体工作原理是：动力缸活塞杆伸出，带动传动齿条向下移动，则与齿条相啮合的两个扇形齿轮绕旋转轴转动，从而使安装板绕旋转轴向外翻转，则手臂张开抓取托辊；然后动力缸活塞杆收缩，传动齿条向上移动，再经扇形齿轮带动安装板向内翻转，手臂合拢夹紧托辊，再通过三维平移多工位的搬运机构带动托辊抓取平移机械手整体移动至相应的下个工位，完成上料搬运过程，下料返回过程同理通过动力缸活塞杆的伸缩等完成。