[发明专利]一种基于拓扑特征环路码的含复铰运动链的同构识别方法

权利要求书

1.一种基于拓扑特征环路码的含复铰运动链的同构识别方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1、由含复铰两运动链的关联矩阵A₁和B₁，生成它们对应的双色拓扑图邻接矩阵A和B，即由关联矩阵A₁＝[a_1ij]_(n,m)生成相应的双色拓扑图的邻接矩阵A＝[a_ij]_(n+v)(m+v)，其中n为构件数，v为复铰数，i代表邻接矩阵A的第i行，j代表邻接矩阵第j列，m代表运动链的运动副数，邻接矩阵B同理；

步骤2、取待判定的一个含复铰运动链对应的邻接矩阵A，搜索过双色拓扑图的所有多自由度顶点的环路，即过所有多副杆和复铰的环路(L₁，L₂，...，L_n1),通过选择算法取出最大环路(L₁，L₂，...，L_n2)，其中n1表示过所有多副杆和复铰的环路数，n2表示最大环路数；具体如下：

步骤21、求出邻接矩阵A中的所有多自由度顶点集(AV₁，AV₂，...，AV_L)，L<(n+v)，n为构件数，v为复铰数；

步骤22、对顶点集(AV₁，AV₂，...，AV_L)进行检测：若存在任一相邻的顶点对(AV_I，AV_J)，则利用深度优先搜索算法求解出过所有多自由度顶点的路径(P₁，P₂，...，P_n1)，即得到满足要求的所有环路(L₁，L₂，...，L_n1)，若不存在相邻的顶点对(AV_I，AV_J)，则转步骤23；

步骤23、从顶点集取不相邻的顶点对(AV₁，AV₂)，利用深度优先搜索算法求解出通过该两点的所有路径(P₁，P₂，...，P_n1)，取其中的任两条路径(P_i，P_j)，若它们满足所有多自由度顶点集(AV₁，AV₂，...，AV_L)过这两路径(P_i，P_j)有且仅有一次，则该两条路径形成满足要求的一个环路L_i，由此对所有路径进行两两排列组合，即得到所有的环路(L₁，L₂，...，L_n1)；

步骤24、对求得的环路(L₁，L₂，...，L_n1)，利用选择算法选取最大环路(L₁，L₂，...，L_n)，n<n1；

步骤3、由最大环路(L₁，L₂，...，L_n)生成运动链相应的规范化双色拓扑图(G₁，G₂，...，G_n)，再由(G₁，G₂，...，G_n)生成相应的特征环路码(AS₁，AS₂，...，AS_n)，取特征环路码中值最大的作为该运动链的拓扑特征环路码AS_Max；

步骤4、取待判定的另一个运动链的邻接矩阵B，按步骤2至步骤3，求出相应的拓扑特征环路码BS_Max；

步骤5、比较两运动链拓扑特征环路码(AS_Max，BS_Max)的大小，如果AS_Max＝BS_Max，则两运动链同构，否则它们不同构。