[发明专利]取料机防碰撞的方法和系统

权利要求书

1.一种取料机防碰撞的方法，该方法包括：

接收采集的各个取料机的运动信息；

根据各个取料机的运动信息计算取料机中预设位置的坐标，根据各个取 料机中预设位置的坐标计算取料机的预设位置之间的间距；

判断各个取料机的预设位置之间的间距是否超过预设间距阈值，当取料 机的预设位置之间的间距超过预设间距阈值时，采取对应防碰撞操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设位置包括取料 机的悬臂回转中心和斗轮前端；

所述运动信息包括取料机的走行距离和方向，取料机的回转方向和角度， 及取料机的悬臂的俯仰方向和角度；

所述根据各个取料机的运动信息计算取料机中预设位置的坐标包括：

根据取料机的走行距离和方向计算取料机的悬臂回转中心的坐标；

根据取料机的悬臂回转中心的坐标、取料机的回转方向和角度，及取料 机的悬臂的俯仰方向和角度计算取料机的斗轮前端的坐标。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据取料机的运动信息在三维坐标系中确定位于取料机悬臂的扫描仪 的扫描空间；

接收扫描仪的扫描信息；

根据扫描仪的扫描信息判断位于扫描空间内的防护空间中是否具有物 体，当防护空间中具有物体时，采取对应防碰撞操作。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

监测取料机的斗轮中电流，当瞬时斗轮电流超过预设电流阈值时，控制 取料机进行后退操作。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收位于取料机的悬臂的限位开关在触碰到物体时发送的信号，并在接 收到信号后对取料机采取停机操作。

6.一种取料机防碰撞的系统，该系统包括控制设备和位于取料机的可 编程逻辑控制器，

所述可编程逻辑控制器用于采集各个取料机的运动信息，将所述运动信 息发送给所述控制设备，

所述控制设备包括：

接收模块，用于接收采集的各个取料机的运动信息；

计算模块，用于根据各个取料机的运动信息计算取料机中预设位置的坐 标，根据各个取料机中预设位置的坐标计算取料机的预设位置之间的间距；

防碰撞模块，用于判断各个取料机的预设位置之间的间距是否超过预设 间距阈值，当取料机的预设位置之间的间距超过预设间距阈值时，采取对应 防碰撞操作。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述预设位置包括取料 机的悬臂回转中心和斗轮前端；

所述运动信息包括取料机的走行距离和方向，取料机的回转方向和角度， 及取料机的悬臂的俯仰方向和角度；

所述计算模块用于根据取料机的走行距离和方向计算取料机的悬臂回 转中心的坐标；根据取料机的悬臂回转中心的坐标、取料机的回转方向和角 度，及取料机的悬臂的俯仰方向和角度计算取料机的斗轮前端的坐标。

8.根据权利要求6或7所述的系统，其特征在于，所述计算模块还用 于根据取料机的运动信息在三维坐标系中确定位于取料机悬臂的扫描仪的 扫描空间；

所述接收模块还用于接收扫描仪的扫描信息；

所述防碰撞模块还用于根据扫描仪的扫描信息判断位于扫描空间内的 防护空间中是否具有物体，当防护空间中具有物体时，采取对应防碰撞操作。

9.根据权利要求6或7所述的系统，其特征在于，所述可编程逻辑控 制器还用于监测取料机的斗轮中电流，当瞬时斗轮电流超过预设电流阈值时， 控制取料机进行后退操作。

10.根据权利要求6或7所述的系统，其特征在于，所述可编程逻辑控 制器还用于接收位于取料机的悬臂的限位开关在触碰到物体时发送的信号， 并在接收到信号后对取料机采取停机操作。