[发明专利]取料机防碰撞的方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，具体地，涉及取料机防碰撞的方法和系统。

背景技术

随着海上船舶运输业的发展，港口物料吞吐量也在快速增长。取料机在 港口散货料场的装配中发挥重要作用。为适应港口物料吞吐量不断增长的要 求，目前在港口的散货料场采用自动化控制的取料机进行工作。

由于散货料场都普遍存在货种多，体积大，室外条件多变，现场设备型 号多样化的特点，要使得自动化控制的取料机在散货料场正常工作，需要为 取料机提供防碰撞的机制，避免取料机之间发生碰撞。

发明内容

本发明的目的是提供取料机防碰撞的方法和系统，以解决上述技术问题 或者至少部分的解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种取料机防碰撞的方法，该方法包括： 接收采集的各个取料机的运动信息；根据各个取料机的运动信息计算取料机 中预设位置的坐标，根据各个取料机中预设位置的坐标计算取料机的预设位 置之间的间距；判断各个取料机的预设位置之间的间距是否超过预设间距阈 值，当取料机的预设位置之间的间距超过预设间距阈值时，采取对应防碰撞 操作。

优选地，所述预设位置包括取料机的悬臂回转中心和斗轮前端；所述运 动信息包括取料机的走行距离和方向，取料机的回转方向和角度，及取料机 的悬臂的俯仰方向和角度；所述根据各个取料机的运动信息计算取料机中预 设位置的坐标包括：根据取料机的走行距离和方向计算取料机的悬臂回转中 心的坐标；根据取料机的悬臂回转中心的坐标、取料机的回转方向和角度， 及取料机的悬臂的俯仰方向和角度计算取料机的斗轮前端的坐标。

优选地，所述方法还包括：根据取料机的运动信息在三维坐标系中确定 位于取料机悬臂的扫描仪的扫描空间；接收扫描仪的扫描信息；根据扫描仪 的扫描信息判断位于扫描空间内的防护空间中是否具有物体，当防护空间中 具有物体时，采取对应防碰撞操作。

优选地，所述方法还包括：监测取料机的斗轮中电流，当瞬时斗轮电流 超过预设电流阈值时，控制取料机进行后退操作。

优选地，所述方法还包括：接收位于取料机的悬臂的限位开关在触碰到 物体时发送的信号，并在接收到信号后对取料机采取停机操作。

根据本发明的另一方面，还公开了一种取料机防碰撞的系统，该系统包 括控制设备和位于取料机的可编程逻辑控制器，所述可编程逻辑控制器用于 采集的各个取料机的运动信息，将所述运动信息发送给所述控制设备，所述 控制设备包括：接收模块，用于接收采集的各个取料机的运动信息；计算模 块，用于根据各个取料机的运动信息计算取料机中预设位置的坐标，根据各 个取料机中预设位置的坐标计算取料机的预设位置之间的间距；

防碰撞模块，用于判断各个取料机的预设位置之间的间距是否超过预设 间距阈值，当取料机的预设位置之间的间距超过预设间距阈值时，采取对应 防碰撞操作。

优选地，所述预设位置包括取料机的悬臂回转中心和斗轮前端；所述运 动信息包括取料机的走行距离和方向，取料机的回转方向和角度，及取料机 的悬臂的俯仰方向和角度；所述计算模块用于根据取料机的走行距离和方向 计算取料机的悬臂回转中心的坐标；根据取料机的悬臂回转中心的坐标、取 料机的回转方向和角度，及取料机的悬臂的俯仰方向和角度计算取料机的斗 轮前端的坐标。

优选地，所述计算模块还用于根据取料机的运动信息在三维坐标系中确 定位于取料机悬臂的扫描仪的扫描空间；所述接收模块还用于接收扫描仪的 扫描信息；所述防碰撞模块还用于根据扫描仪的扫描信息判断位于扫描空间 内的防护空间中是否具有物体，当防护空间中具有物体时，采取对应防碰撞 操作。

优选地，所述可编程逻辑控制器还用于监测取料机的斗轮中电流，当瞬 时斗轮电流超过预设电流阈值时，控制取料机进行后退操作。

优选地，所述可编程逻辑控制器还用于接收位于取料机的悬臂的限位开 关在触碰到物体时发送的信号，并在接收到信号后对取料机采取停机操作。

通过上述技术方案，接收采集的各个取料机的运动信息；根据各个取料 机的运动信息计算取料机中预设位置的坐标，根据各个取料机中预设位置的 坐标计算取料机的预设位置之间的间距；判断各个取料机的预设位置之间的 间距是否超过预设间距阈值，当取料机的预设位置之间的间距超过预设间距 阈值时，采取对应防碰撞操作。如此，能够避免散货料场中取料机之间发生 碰撞。