[发明专利]抑制非视距误差的定位方法和移动台

权利要求书

1.一种抑制非视距误差的定位方法，包括：

移动台获取三个基站的位置坐标信息和多组传播时间测量值，其中，每组传播时间测量值包括移动台与各基站之间的传播时间；

移动台基于移动台与各基站间的几何距离约束关系以及各基站的位置坐标信息确定每组传播时间测量值对应的非视距与视距间的误差：f(t₁,t₂,t₃)＝cos²θ₁₂+cos²θ₂₃+cos²θ₁₃+2cosθ₁₂cosθ₂₃cosθ₁₃-1，其中，(t₁，t₂，t₃)表示一组传播时间测量值，t₁、t₂、t₃分别表示移动台与基站1、基站2、基站3之间的传播时间测量值，i,j＝1,2,3且i≠j，θ_ij为测量距离下基站i、移动台和基站j形成的夹角，v为无线信号传输速度，L_ij为基站i和基站j之间的距离，t_i为移动台与基站i之间的传播时间测量值，x_i、y_i为基站i的位置坐标，x_j、y_j为基站j的位置坐标；

移动台选取使得非视距与视距间的误差最小的一组传播时间测量值用于移动台定位；其中，所述移动台选取使得|f(t₁,t₂,t₃)|取值最小的一组传播时间测量值用于移动台定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果移动台附近有多于三个的基站，从中选取三个基站参与抑制非视距误差的定位。

3.一种抑制非视距误差的移动台，包括：

信息获取模块，用于获取三个基站的位置坐标信息和多组传播时间测量值，其中，每组传播时间测量值包括移动台与各基站之间的传播时间；

误差确定模块，用于基于移动台与各基站间的几何距离约束关系以及各基站的位置坐标信息确定每组传播时间测量值对应的非视距与视距间的误差：f(t₁,t₂,t₃)＝cos²θ₁₂+cos²θ₂₃+cos²θ₁₃+2cosθ₁₂cosθ₂₃cosθ₁₃-1，其中，(t₁，t₂，t₃)表示一组传播时间测量值，t₁、t₂、t₃分别表示移动台与基站1、基站2、基站3之间的传播时间测量值，i,j＝1,2,3且i≠j，θ_ij为测量距离下基站i、移动台和基站j形成的夹角，v为无线信号传输速度，L_ij为基站i和基站j之间的距离，t_i为移动台与基站i之间的传播时间测量值，x_i、y_i为基站i的位置坐标，x_j、y_j为基站j的位置坐标；

测量值选取模块，用于选取使得非视距与视距间的误差最小的一组传播时间测量值用于移动台定位，其中，选取使得|f(t₁,t₂,t₃)|取值最小的一组传播时间测量值用于移动台定位。

4.根据权利要求3所述的移动台，其特征在于，还包括基站选取模块，用于

如果移动台附近有多于三个的基站，从中选取三个基站参与抑制非视距误差的定位。