[发明专利]考虑驾驶员避撞意图的制动和转向辅助系统及方法

说明书

【技术领域】

本发明涉及一种车辆避免碰撞的技术，具体地说是一种综合考虑驾驶员意图和前方道路环境的，在危险情况下帮助驾驶员避免碰撞的先进驾驶员辅助系统。

【背景技术】

现在,汽车行业利用传感器技术的进步可以提高车辆上安全系统的能力。使用改进的传感器技术来检测道路环境从而达到避免碰撞的控制方法正在商用车以及某些轻型车辆上实施。这些系统被统称为驾驶辅助系统。

驾驶辅助系统使用安装于车辆上的传感器来检测迎面而来的碰撞或类似的危险事件。驾驶辅助系统能提醒驾驶员甚至帮助驾驶员进行避让操作，如自主或协助制动或转向。典型的驾驶辅助系统依靠外部传感器和现有车辆动力学数据来做出防撞策略。

【发明内容】

本发明的主要目的是为了解决现有技术的问题，提供一种功能更加完善的自动紧急制动系统及方法，加入了驾驶员避撞意图的考虑，可以在适当的时机帮助驾驶员进行制动或者转向。

本发明的主要目的可通过如下技术方案来实现：

一种考虑驾驶员避撞意图的自适应紧急制动和转向辅助系统，其特征在于包括：

驾驶员意图感知模块，用于获取驾驶员对驾驶车辆采取的行为意图信息；

道路环境感知模块，用于获取道路环境信息；

控制器，对获取的驾驶员行为意图信息及道路环境信息进行综合分析，计算车辆当前行驶状态的碰撞危险程度，确定适用的辅助避撞方案，发出执行命令；

执行模块，响应所述执行命令，执行所述适用的辅助避撞方案。

本发明的一种考虑驾驶员避撞意图的自适应紧急制动和转向辅助方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤一：获取道路环境信息及驾驶员对驾驶车辆采取的行为意图信息；

步骤二：对步骤一获取的信息进行综合分析，计算车辆当前行驶状态的碰撞危险程度；

步骤三：根据步骤二的碰撞危险程度计算结果，确定适用的辅助避撞方案，实施辅助避撞。

这种考虑驾驶员行为的自适应自动紧急制动和转向辅助系统，可以根据驾驶员行为实现各种不同工况下不同模式自动紧急制动功能和转向辅助功能的切换，实现当仅仅依靠驾驶员自身无法避免碰撞时，自动帮助驾驶员制动或者转向的功能，从而避免或者减轻碰撞的发生。

本发明和现有技术相比，具有如下优点：

本发明相比现有的自动紧急制动系统，加入了驾驶员避撞意图的考虑，在安全的前提下提高舒适性，从而驾驶员接受程度更高；

本发明相比现有的自动紧急制动系统，加入了转向辅助功能，如果驾驶员倾向于转向避撞，在前方道路环境状态允许的前提下，系统可以辅助驾驶员转向，更快更准确地避免碰撞。

【附图说明】

图1为辅助避撞方法原理图；

图2为系统结构图；

图3为制动与转向的决策图；

图4.1为执行器工作过程；

图4.2为执行器实现转向工作过程。

【具体实施方式】

具体实施例一

如图1为辅助避撞方法原理图，图2为带有自动紧急制动和转向辅助系统的车辆，该辅助系统考虑了驾驶员避撞意图，包括道路环境感知模块、驾驶员意图感知模块、控制器和执行模块。

环境感知模块和驾驶员意图感知模块共同完成本车运动状态以及前车运动状态和道路环境的检测，然后根据雷达，摄像头以及车辆传感器采集到的本车速度、前方物体速度、本车减速度，前方物体减速度，相对距离来计算本车与前方物体碰撞时间，从而获得当前目标应该达到的理想避撞减速度；当计算得到的理想避撞减速度小于门槛值，以所述当前理想避撞减速度进行自动紧急制动。

环境感知模块包括安装在驾驶车辆前方的毫米波雷达和摄像头，利用毫米波雷达和摄像头可以获取道路环境信息，对前方障碍物进行识别，判断出其具体形态为汽车、行人还是自行车等，然后将获取的信息送到控制器进行分析，得到障碍物速度、减速度，并结合车辆传感器采集到的本车速度、减速度，计算相对距离、碰撞时间等信息，获得驾驶车辆避免碰撞应该达到的理想避撞减速度。当计算得到的理想避撞减速度小于门槛值，以驾驶车辆当前减速度进行自动紧急制动。该自动紧急制动方案主要是发生在驾驶员面对危险无任何操作时，系统会自动帮助驾驶员对车辆进行制动。