[发明专利]平衡车的控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种平衡车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测平衡车的运动状态信息；

根据所述运动状态信息判断用户的平衡状态是否满足预设要求；

如果所述用户的平衡状态不满足所述预设要求，则控制所述平衡车进入安全限制控制模式；

所述运动状态信息包括所述平衡车在第一方向和第二方向上的加速度值，其中，所述第一方向和所述第二方向为相反方向，所述根据所述运动状态信息判断用户的平衡状态是否满足预设要求，包括：

根据所述平衡车在第一方向和第二方向上的加速度值获取所述平衡车在所述第一方向上和第二方向上的切换频率；

判断所述切换频率是否大于预设频率阈值；

如果所述切换频率大于所述预设频率阈值，则判断所述平衡状态不满足所述预设要求。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动状态信息包括所述平衡车的运动方向和所述平衡车的踏板的压力检测值，所述根据所述运动状态信息判断用户的平衡状态是否满足预设要求，包括：

根据所述踏板的压力检测值检测所述用户的身体倾斜方向；

判断所述平衡车的运动方向与所述用户的身体倾斜方向是否一致；

如果所述平衡车的运动方向与所述用户的身体倾斜方向不一致，则判断所述平衡状态不满足所述预设要求。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动状态信息包括所述平衡车的颤动值，所述根据所述运动状态信息判断用户的平衡状态是否满足预设要求，包括：

判断所述平衡车的颤动值是否大于预设颤动阈值；

如果所述平衡车的颤动值大于预设颤动阈值，则判断所述平衡状态不满足所述预设要求。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述平衡车进入安全限制控制模式包括以下中的一项或多项：

限制所述平衡车的速度；

关闭所述平衡车的通过腿控制方向的功能；

降低所述平衡车的灵敏度。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述平衡车进入安全限制控制模式之后，还包括：

进一步检测所述平衡车的所述运动状态信息，并根据所述运动状态信息判断用户的平衡状态是否满足预设要求；

如果判断所述用户的平衡状态满足预设要求，则将所述平衡车切换为正常控制模式。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述平衡车进入安全限制控制模式之后，还包括：

接收所述用户输入的关闭指令；

根据所述关闭指令将所述平衡车切换为正常控制模式。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述接收所述用户输入的关闭指令包括：

接收所述用户的语音指令，对所述语音指令进行识别以获取所述关闭指令。

8.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述平衡车进入安全限制控制模式之后，还包括：

根据所述运动状态信息获取所述用户的熟练等级；

根据所述熟练等级向所述用户播放适于所述用户的注意事项。

9.一种平衡车的控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测平衡车的运动状态信息；

判断模块，用于根据所述运动状态信息判断用户的平衡状态是否满足预设要求；

控制模块，用于在所述用户的平衡状态不满足所述预设要求时，控制所述平衡车进入安全限制控制模式；

所述运动状态信息包括所述平衡车在第一方向和第二方向上的加速度值，其中，所述第一方向和所述第二方向为相反方向，所述判断模块包括：

获取单元，用于根据所述平衡车在第一方向和第二方向上的加速度值获取所述平衡车在所述第一方向上和第二方向上的切换频率；

第一判断单元，用于判断所述切换频率是否大于预设频率阈值，并在所述切换频率大于所述预设频率阈值时，判断所述平衡状态不满足所述预设要求。