[发明专利]平衡车的控制方法和控制装置

说明书

本公开是关于一种平衡车的控制方法和控制装置，属于智能控制技术领域。所述控制方法包括：检测平衡车的运动状态信息；根据运动状态信息判断用户的平衡状态是否满足预设要求；如果用户的平衡状态不满足预设要求，则控制平衡车进入安全限制控制模式。实现了防患于未然，根据用户驾驶平衡车的水平预先调整平衡车的状态，防止由于用户对平衡车控制不熟练而造成对用户的伤害，预发性的防止和减轻用户受伤的可能性。

技术领域

本公开涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种平衡车的控制方法和控制装置。

背景技术

平衡车作为一项新生事物，在实际使用时，由于使用环境和使用用户的不同，会产生一定的危险性。相关技术中，通过监控平衡车车体的倾角大于预设角度，判断平衡车车体跌倒，并停止运行平衡车，或者，通过在平衡车上设置滚轮，通过滚轮与平衡车的两个车轮形成三角支撑结构，使平衡车车体能够站立，起到了安全保护作用。然而，各种方法只是在险情发生时，减缓危险程度。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种平衡车的控制方法和控制装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种平衡车的控制方法，包括：

检测平衡车的运动状态信息；

根据所述运动状态信息判断用户的平衡状态是否满足预设要求；

如果所述用户的平衡状态不满足所述预设要求，则控制所述平衡车进入安全限制控制模式。

如上所述的控制方法，所述运动状态信息包括所述平衡车在第一方向和第二方向上的加速度值，其中，所述第一方向和所述第二方向为相反方向，所述根据所述运动状态信息判断用户的平衡状态是否满足预设要求，包括：

根据所述平衡车在第一方向和第二方向上的加速度值获取所述平衡车在所述第一方向上和第二方向上的切换频率；

判断所述切换频率是否大于预设频率阈值；

如果所述切换频率大于所述预设频率阈值，则判断所述平衡状态不满足所述预设要求。

如上所述的控制方法，所述运动状态信息包括所述平衡车的运动方向和所述平衡车的踏板的压力检测值，所述根据所述运动状态信息判断用户的平衡状态是否满足预设要求，包括：

根据所述踏板的压力检测值检测所述用户的身体倾斜方向；

判断所述平衡车的运动方向与所述用户的身体倾斜方向是否一致；

如果所述平衡车的运动方向与所述用户的身体倾斜方向不一致，则判断所述平衡状态不满足所述预设要求。

如上所述的控制方法，所述运动状态信息包括所述平衡车的颤动值，所述根据所述运动状态信息判断用户的平衡状态是否满足预设要求，包括：

判断所述平衡车的颤动值是否大于预设颤动阈值；

如果所述平衡车的颤动值大于预设颤动阈值，则判断所述平衡状态不满足所述预设要求。

如上所述的控制方法，所述对所述平衡车进行安全限制控制模式包括以下中的一项或多项：

限制所述平衡车的速度；

关闭所述平衡车的通过腿控制方向的功能；

降低所述平衡车的灵敏度。

如上所述的控制方法，在所述控制所述平衡车进入安全限制控制模式之后，还包括：

进一步检测所述平衡车的所述运动状态信息，并根据所述运动状态信息判断用户的平衡状态是否满足预设要求；

如果判断所述用户的平衡状态满足预设要求，则将所述平衡车切换为正常控制模式。