[实用新型]内轨门架式自行热处理机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种可以组成全自动（用于多台热处理炉、贮料台，装取料装置及快速淬火）生产线的内轨门架式自行热处理机器人。

背景技术

    现阶段生产的门架式复合自行热处理机器人，可对长轴类、大、中型锻件、不锈钢固溶、阀门、环件、高锰钢、高铬钢等工件进行快速热处理。由于炉外轨道、贮料台轨道，都要与门架式复合自行热处理机器人小车轨道对接，并且对接精度要求高。所以还需要对每台热处理炉、贮料台进行人工定位，只能实现半自动作业。

发明内容

针对以上问题，本实用新型的目的在于提供一种内轨门架式自行热处理机器人，不需要热处理炉及贮料台外轨道进行人工对接定位，即可实现组成全自动快速热处理生产线。

本实用新型的技术方案是通过以下方式实现的：内轨门架式自行热处理机器人，由运行大车、C型轨道Ⅰ、装料小车、单轮缘车轮、液压油缸、活动门架、机械手组成，所述的运行大车上安装有防倾翻的两支C型轨道Ⅰ，可沿C型轨道Ⅰ上滑动的装料小车，设在装料小车的车架上安装有只外置的单轮缘车轮，液压油缸固定在装料小车的门柱上，液压油缸连接活动门架，其特征在于：所述的活动门架内固定有可随液压油缸上下移动的机械手7，机械手的前后、左右、上下移动，实现热处理炉装料、取料、淬火作业。

所述的运行大车上安装有防倾翻的两支C型轨道Ⅰ，带动C型轨道Ⅰ上的装料小车、液压油缸、活动门架前和机械手沿C型轨道Ⅰ左右移动。

所述的装料小车的车架上设有4只外置的单轮缘车轮，单轮缘车轮安装在C型轨道Ⅰ内，单轮缘车轮4带动装料小车沿着C型轨道Ⅰ前后移动。

所述的活动门架的两立柱外侧焊接有C形轨道Ⅱ，内侧安装升降滚轮、支撑轮，顶部横梁上安装两套滚子链链轮，活动门架安装在装料小车的门柱内，通过液压油缸、门柱内的升降滚轮、支撑轮做外层升降运动。

所述的机械手由升降架、前置式活动横梁、料叉组成，升降架的两立柱外侧焊接在C形轨道Ⅱ上，C形轨道Ⅱ通过链条及链轮组与活动门架连接，机械手随活动门架的升降作内层升降运动。

本实用新型，运行大车、装料小车、活动门架、机械手的组合可沿着C形轨道前后、左右、上下移动，有效实现装料、取料、淬火快捷作业，并能保证同一炉产品热处理温度基本一致。从而提高了产品质量、工作效率，安全性能好。本实用新型由于没有热处理炉及贮料台外轨道，所以不需要对炉外轨道、贮料台轨道进行人工对接定位。实现组成全自动快速热处理生产线。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意。

图2是图1的侧视图。

具体实施方式

由图1、图2知，内轨门架式自行热处理机器人，由运行大车1、C型轨道Ⅰ2、装料小车3、单轮缘车轮4、液压油缸5、活动门架6、机械手7组成，所述的运行大车1上安装有防倾翻的两支C型轨道Ⅰ2，C型轨道Ⅰ2上活动连接有装料小车3，设在装料小车3的车架上安装有4只外置的单轮缘车轮4，液压油缸5固定在装料小车3的门柱3-1上，液压油缸5连接活动门架6，活动门架6内固定有可随液压油缸5上下移动的机械手7，机械手7的前后、左右、上下移动，实现热处理炉装料、取料、淬火作业。运行大车1上安装有防倾翻的两支C型轨道Ⅰ2，带动C型轨道Ⅰ2上的装料小车3、液压油缸5、活动门架前6和机械手7沿C型轨道Ⅰ2左右移动。装料小车3的车架上设有4只外置的单轮缘车轮4，单轮缘车轮4安装在C型轨道Ⅰ2内，单轮缘车轮4带动装料小车3沿着C型轨道Ⅰ2前后移动。活动门架6的两立柱外侧焊接有C形轨道Ⅱ8，内侧安装升降滚轮、支撑轮，顶部横梁上安装两套滚子链链轮，活动门架6安装在装料小车3的门柱3-1内，通过液压油缸5、门柱3-1内的升降滚轮、支撑轮做外层升降运动。机械手7由升降架7-1、前置式活动横梁7-2、料叉7-3组成，升降架7-1的两立柱外侧焊接在C形轨道Ⅱ8上，C形轨道Ⅱ8通过链条及链轮组与活动门架6连接，机械手7随活动门架6的升降作内层升降运动。

工艺流程：

内轨门架式自行热处理机器人计算机自动化控制：计算机控制系统通过编码器、接近开关，对运行大车1、装料小车3、活动门架6、机械手7、炉子、料台、淬火池分别给以特定坐标，通过PLC控制。工作时，操作员通过按钮给以信号，设备就可以自己进行一整套的动作，如下的动作：