[实用新型]用于动作仿生的动作驱动装置

权利要求书

1.一种用于动作仿生的动作驱动装置，其特征在于，包括第一连杆（10）、第二连杆（20）、柔性材质形成的空心气囊（30）以及用于对所述气囊（30）进行供气或排气的气动装置（40），

所述第一连杆（10）、第二连杆（20）以端部相互铰接，所述气囊（30）包括两相对的第一端（31）、第二端（32），所述第一端（31）、第二端（32）分别与第一连杆（10）和第二连杆（20）连接，形成三角形结构；

所述气动装置（40）对所述气囊（30）内充气或排气，使得所述气囊（30）可在一个充有气体的第一状态和一个充有气体的第二状态之间转换，且所述第一状态的充气量小于所述第二状态的充气量；

所述气囊（30）在第一状态时，所述第一端（31）、第二端（32）之间的长度伸长，增大所述第一连杆（10）、第二连杆（20）之间的夹角；

所述气囊（30）在第二状态时，所述第一端（31）、第二端（32）之间的长度缩短，缩小所述第一连杆（10）、第二连杆（20）之间的夹角。

2.根据权利要求1所述的用于动作仿生的动作驱动装置，其特征在于，所述气囊（30）的中部包括可在充气后拱起变形和在排气后伸展的球形结构。

3.根据权利要求2所述的用于动作仿生的动作驱动装置，其特征在于，所述气囊（30）呈橄榄球形。

4.根据权利要求3所述的用于动作仿生的动作驱动装置，其特征在于，所述第一端（31）、第二端（32）为所述橄榄球形气囊（30）的长轴两端。

5.根据权利要求1至4任一项所述的用于动作仿生的动作驱动装置，其特征在于，所述第一端（31）、第二端（32）分别与所述第一连杆（10）、第二连杆（20）铰接。

6.根据权利要求1至4任一项所述的用于动作仿生的动作驱动装置，其特征在于，所述气囊（30）上设有与所述气动装置（40）可拆卸连接的通气口（33）。

7.根据权利要求6所述的用于动作仿生的动作驱动装置，其特征在于，所述气动装置（40）包括气泵（41）、集气罐（43）、控制阀（44），所述控制阀（44）和所述气泵（41）之间还设有储气罐（42），所述气泵（41）分别与所述储气罐和所述控制阀（44）的进气口（441）连通，所述控制阀（44）的出气口（442）与所述集气罐（43）连通，所述控制阀（44）的工作口（443）与所述通气口（33）连通。

8.根据权利要求7所述的用于动作仿生的动作驱动装置，其特征在于，所述控制阀（44）包括三通控制阀。

9.根据权利要求7所述的用于动作仿生的动作驱动装置，其特征在于，所述用于动作仿生的动作驱动装置还包括用于检测所述气囊（30）内气体气压的气压检测装置，所述气压检测装置与所述气泵（41）和所述控制阀（44）电性连接。

10.根据权利要求9所述的用于动作仿生的动作驱动装置，其特征在于，所述气压检测装置设置在所述气囊（30）内;或,

所述气囊（30）的侧壁上设有将内腔和所述气压检测装置连通的气压检测口。