[实用新型]用于动作仿生的动作驱动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人仿生领域，更具体地说，涉及一种用于动作仿生的动作驱动装置。

背景技术

相关技术中的动作仿生机器的动作驱动装置通常为传统的机械结构式，其结构复杂、过分刚性、与控制系统协调困难，高成本，仿生效果较差。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，提供一种改进的用于动作仿生的动作驱动装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种用于动作仿生的动作驱动装置，包括第一连杆、第二连杆、柔性材质形成的空心气囊以及用于对所述气囊进行供气或排气的气动装置，

所述第一连杆、第二连杆以端部相互铰接，所述气囊包括两相对的第一端、第二端，所述第一端、第二端分别与第一连杆和第二连杆连接，形成三角形结构；

所述气动装置对所述气囊内充气或排气，使得所述气囊可在一个充有气体的第一状态和一个充有气体的第二状态之间转换，且所述第一状态的充气量小于所述第二状态的充气量；

所述气囊在第一状态时，所述第一端、第二端之间的长度伸长，增大所述第一连杆、第二连杆之间的夹角；

所述气囊在第二状态时，所述第一端、第二端之间的长度缩短，缩小所述第一连杆、第二连杆之间的夹角。

优选地，所述气囊的中部包括可在充气后拱起变形和在排气后伸展的球形结构。

优选地，所述气囊呈橄榄球形。

优选地，所述第一端、第二端为所述橄榄球形气囊的长轴两端。

优选地，所述第一端、第二端分别与所述第一连杆、第二连杆铰接。

优选地，所述气囊上设有与所述气动装置可拆卸连接的通气口。

优选地，所述气动装置包括气泵、集气罐、控制阀，所述控制阀和所述气泵之间还设有储气罐，所述气泵分别与所述储气罐和所述控制阀的进气口连通，所述控制阀的出气口与所述集气罐连通，所述控制阀的工作口与所述通气口连通。

优选地，所述控制阀包括三通控制阀。

优选地，所述用于动作仿生的动作驱动装置还包括用于检测所述气囊内气体气压的气压检测装置，所述气压检测装置与所述气泵和所述控制阀电性连接。

优选地，所述气压检测装置设置在所述气囊内；或,

所述气囊的侧壁上设有将内腔和所述气压检测装置连通的气压检测口。

实施本实用新型的用于动作仿生的动作驱动装置，具有以下有益效果：本实用新型通过气动装置对气囊内进行充气或排气，实现第一连杆、第二连杆类似关节的屈伸动作，近似人体的肌肉伸缩，操作过程柔和，结构简单，降低了成本。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型实施例中的用于动作仿生的动作驱动装置的原理示意图；

图2是图1中的气囊在第一状态时的结构示意图；

图3是图1中的气囊在第二状态时的结构示意图。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本实用新型的具体实施方式。

如图1至图3所示，本实用新型一个优选实施例中的用于动作仿生的动作驱动装置包括第一连杆10、第二连杆20、柔性材质形成的空心气囊30以及用于对气囊30进行供气或排气的气动装置40。

第一连杆10、第二连杆20以端部相互铰接，类似于机器人的关节和与关节组合的两个骨骼。气囊30包括两相对的第一端31、第二端32，第一端31、第二端32分别与第一连杆10和第二连杆20连接，形成三角形结构。

气动装置40对气囊30内充气或排气，使得气囊30可在一个充有气体的第一状态和一个充有气体的第二状态之间转换，且第一状态的充气量小于第二状态的充气量。利用气囊30充气量的不同，第一端31和第二端32之间的距离会产生变化的特性，带动第一连杆10和第二连杆20来回摆动，调节两者之间的夹角，类似于机器人关节的屈伸动作，近似人体的肌肉伸缩，动作柔和。

气囊30在第一状态时，第一端31、第二端32之间的长度伸长，增大第一连杆10、第二连杆20之间的夹角；气囊30在第二状态时，第一端31、第二端32之间的长度缩短，缩小第一连杆10、第二连杆20之间的夹角。