[实用新型]双关节跳跃机器人

权利要求书

1.一种双关节跳跃机器人，包括大腿机构、小腿机构和脚掌机构，其特征是：

大腿机构中，左大腿和右大腿下部通过轴承连接在大腿轴上，两个左大腿中间通过固定板连接，第一电机安装在固定板上，第一大腿同步带轮和第一电机输出轴相连，第二大腿同步带轮安装接在大腿轴上，第一同步带安装在两个大腿同步带轮之间，两个大腿之间连接第一挂簧连接板；

小腿机构中，左小腿和右小腿上端通过大腿轴分别与左大腿和右大腿连接，第二挂簧连接板和第三挂簧连接板安装在两个小腿之间，第二电机安装在一个小腿上，第二电机输出轴穿过另一个小腿和第一小腿同步带轮连接，第二小腿同步带轮安装在小腿轴上，第二同步带安装在两小腿同步带轮之间，左小腿和右小腿的下部通过轴承连接在小腿轴上；

脚掌机构中，脚掌左连接板和脚掌右连接板通过轴承连接在小腿轴上，第四挂簧连接板安装在两脚掌左连接板之间上，脚掌左支撑板和脚掌右支撑板分别安装在脚掌左连接板和脚掌右连接板上，脚掌左底板和脚掌右底板分别安装在脚掌左支撑板和脚掌右支撑板的下面；

第一挂簧连接板与第二挂簧连接板之间设置第一挂簧，第三挂簧连接板与第四挂簧连接板之间设置第二挂簧。

2.根据权利要求1所述的双关节跳跃机器人，其特征是：大腿同步带轮与小腿同步带轮位于不同侧。

3.根据权利要求1或2所述的双关节跳跃机器人，其特征是：带有大腿同步带轮的一侧的大腿上安装有使同步带张紧的压紧销。