[实用新型]双关节跳跃机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种可以实现跳跃的仿生机器人。

背景技术

目前随着机器人技术的不断发展，在面对恶劣的环境和复杂的地形时，运用机器人弹跳功能来增强其地形和自主运动的能力，是近年来发展较快的一种机器人技术相比轮式或履带式机器人，跳跃机器人具有突出的越障能力，而且跳跃机器人的跳跃运动方式具有低能耗的特点。现在有一些关于仿生跳跃机器人的公开报道。但是大多都是机械结构柔性和缓冲效果差，致使跳跃不够平稳。申请号为201210279364.9的专利文件中，公开了一种仿青蛙跳跃机器人，是现有跳跃机器人比较适用的，通过对前后肢的合理设置，提高了驱动元件的利用率，优化了腿部结构，但是其后腿的仿生程度不高，忽略了腿部结构的完整性，不符合仿生学原理，而且其缓冲效果不好，影响了起跳的效率，致使跳跃性能不够好。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种柔性和缓冲效果好，可以实现连续跳跃的双关节跳跃机器人。

本实用新型的目的是这样实现的：包括大腿机构、小腿机构和脚掌机构；

大腿机构中，左大腿和右大腿下部通过轴承连接在大腿轴上，两个左大腿中间通过固定板连接，第一电机安装在固定板上，第一大腿同步带轮和第一电机输出轴相连，第二大腿同步带轮安装接在大腿轴上，第一同步带安装在两个大腿同步带轮之间，两个大腿之间连接第一挂簧连接板；

小腿机构中，左小腿和右小腿上端通过大腿轴分别与左大腿和右大腿连接，第二挂簧连接板和第三挂簧连接板安装在两个小腿之间，第二电机安装在一个小腿上，第二电机输出轴穿过另一个小腿和第一小腿同步带轮连接，第二小腿同步带轮安装在小腿轴上，第二同步带安装在两小腿同步带轮之间，左小腿和右小腿的下部通过轴承连接在小腿轴上；

脚掌机构中，脚掌左连接板和脚掌右连接板通过轴承连接在小腿轴上，第四挂簧连接板安装在两脚掌左连接板之间上，脚掌左支撑板和脚掌右支撑板分别安装在脚掌左连接板和脚掌右连接板上，脚掌左底板和脚掌右底板分别安装在脚掌左支撑板和脚掌右支撑板的下面；

第一挂簧连接板与第二挂簧连接板之间设置第一挂簧，第三挂簧连接板与第四挂簧连接板之间设置第二挂簧。

本实用新型还可以包括：

1、大腿同步带轮与小腿同步带轮位于不同侧。

2、带有大腿同步带轮的一侧的大腿上安装有使同步带张紧的压紧销。

本实用新型针对目前的仿生跳跃机器人存在的机械结构柔性和缓冲效果不好等造成的跳跃性能差的不足，提出了一种新型双关节跳跃机器人，应用简单的机械结构，主要达到可以实现连续跳跃的双关节机器人。

工作时首先第一电机缓慢正转，带动第一大腿同步带轮转动从而带动第一同步带运动，使得左大腿和右大腿绕着大腿轴转动，大腿向前下倾斜适当角度，挂簧被拉长，然后第二电机缓慢正转，带动第一小腿同步带轮转动从而带动第二同步带运动，从而左小腿和右小腿绕着小腿轴转动，使小腿向后下方倾斜一定角度，挂黄被拉长，准备起跳，第一电机和第二电机同时快速反转，机器人得到瞬间加速度起跳，在空中时刻机器人大腿和小腿完全伸开回到起始状态，在落地的那一瞬时第一电机和第二电机正向转动，使得大腿向前下倾斜小腿像后下倾斜，使得机器人落地时刻得以缓冲站住，然后再进行下一次跳跃，直至最后停止时第一电机和第二电机同时缓慢反转，使机器人恢复到起始状态。

本实用新型虽然和个别已有技术存在部分原理上的相似，但是又在其基础上进行了结构的创新。本实用新型采用双关节，用两个电机驱动，应用弹簧蓄能，结构简单，机械结构柔性和缓冲效果好，因此跳跃性能很好。本实用新型设计新颖，结构简单、可靠、布局合理，更适合完成各种复杂环境的跳跃任务。

附图说明

图1本实用新型的第一轴测图；

图2本实用新型的第二轴测图2；

图3图1的右视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更详细的描述：