[实用新型]一种机械手手指关节结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手结构，具体涉及一种机械手手指关节结构。

背景技术

随着时代的进步，机器人研发及应用已逐渐由支持工业用途的工业机器人朝向应用于民生、医疗及育乐等服务用途的机器人发展，机械手的应用越来越广泛。现有的自适应机械手的结构可以使手指弯曲，但是没有办法实现手指的侧向移动，对于抓取固定形状的物体通过手指弯曲可以实现，但是对复杂的结构，只通过手指弯曲，而没办法向侧面转动，使自适应手的性能不能得到最好的发挥，不能有效的进行物体的抓取，降低了机械手的使用效果。

实用新型内容

为了克服上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种机械手手指关节结构，使得机械手手指可以实现侧面移动，加大机械手的抓取范围。

本实用新型提供的技术方案为：一种机械手手指关节结构，包括：第一指根关节、第二指根关节、第一指根关节固定装置、第二指根关节固定装置，第一转动齿轮、第二转动齿轮和驱动电机；所述第一指根关节底部固定第一指根关节固定装置，所述第二指根关节底部固定第二指根关节固定装置，所述第一指根关节固定装置与第一转动齿轮固定，所述第二指根关节固定装置与所述第二转动齿轮固定，所述第一转动齿轮与所述第二转动齿轮啮合，所述第一转动齿轮与所述驱动电机的输出端连接。

进一步地，所述驱动电机的输出端还连接减速齿轮系，所述减速齿轮系与所述第一转动齿轮连接。

进一步地，所述第一指根关节固定装置和第二指根关节固定装置均为齿轮结构，分别与第一转动齿轮和第二转动齿轮啮合固定。

本实用新型的有益效果为：通过设置齿轮转动机构实现指根关节的侧面移动，指根关节上连接手指，通过第一转动齿轮与第二转动齿轮联动实现第一指根关节和第二指根关节的侧面相对或相向移动，本结构在现有机械手结构上增加了一个自由度，在指关节根部加上齿轮，由伺服电机带动齿轮可以使手指在弯曲的同时可以向侧面转动，更增添了手指的灵活性。

附图说明

图1为本实用新型所述的一种机械手手指关节结构图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细的说明。

参见图1，其中图1为本实用新型所述的一种机械手手指关节结构图。

如图1所示，一种机械手手指关节结构，包括：第一指根关节1、第二指根关节4、第一指根关节固定装置2、第二指根关节固定装置5，第一转动齿轮3、第二转动齿轮6和驱动电机7；所述第一指根关节1底部固定第一指根关节固定装置2，所述第二指根关节4底部固定第二指根关节固定装置5，所述第一指根关节固定装置2与第一转动齿轮3固定，所述第二指根关节固定装置5与所述第二转动齿轮6固定，所述第一转动齿轮3与所述第二转动齿轮6啮合，所述第一转动齿轮3与所述驱动电机7的输出端连接。

本实用新型实施例中，通过在转动齿轮与指根关节指间设置固定装置，使得指根关节可以随转动齿轮进行侧面移动，结构简单，使用方便，本实用新型采用的根指关节固定装置可以是连接块、连接板、齿轮或其他的连接装置，本实用新型对此不作限制，以能实现根指关节随转动齿轮移动的目的，具体结构根据实际需要选择。

进一步地，所述驱动电机7的输出端还连接减速齿轮系，所述减速齿轮系与所述第一转动齿轮3连接。

进一步地，所述第一指根关节固定装置2和第二指根关节固定装置5均为齿轮结构，分别与第一转动齿轮3和第二转动齿轮6啮合固定。

本实用新型的具体实施过程为：驱动电机启动，通过减速齿轮系减速后带动第一转动齿轮转动，此时与第一转动齿轮啮合的第二转动齿轮一同转动，第一转动齿轮带动第一指根关节固定装置移动，第二转动齿轮带动第二指根关节固定装置移动，第一指根关节随第一指根关节固定装置移动，第二指根关节随第二指根关节固定装置移动，当第一转动齿轮顺时针转动时，第一指根关节和第二指根关节指间的距离增大，当第一转动齿轮逆时针转动时，第一指根关节和第二指根关节之间的距离减小，即通过驱动电机的正转和反转实现第一指根关节与第二指根关节的侧面移动。

本实用新型实施例中，通过设置齿轮转动机构实现指根关节的侧面移动，指根关节上连接手指，通过第一转动齿轮与第二转动齿轮联动实现第一指根关节和第二指根关节的侧面相对或相向移动，本结构在现有机械手结构上增加了一个自由度，在指关节根部加上齿轮，由伺服电机带动齿轮可以使手指在弯曲的同时可以向侧面转动，更增添了手指的灵活性。

以上对本实用新型进行了详细介绍，但是本实用新型不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化。不脱离本实用新型的构思和范围可以做出许多其他改变和改型。应当理解，本实用新型不限于特定的实施方式，本实用新型的范围由所附权利要求限定。