[实用新型]一种机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，包括底座，所述底座上设置一可转动的旋转机构，所述旋转机构上设置一与其联动的摆臂机构，所述摆臂机构上设置机械手，其特征在于：所述摆臂机构包括大臂、小臂及驱动大臂和小臂摆动的驱动机构；所述驱动机构固定连接于旋转机构上，所述驱动机构包括一可转动的连接轴，所述连接轴上同步联接有第一同步带轮；所述大臂一端同步联接在连接轴上，另一端设有可转动的第二同步带轮；第一同步带轮和第二同步带轮上绕设同步带；所述小臂一端的侧面横向延伸出一轴头部，所述轴头部同步联接在第二同步带轮上，小臂的另一端设置电机，所述的机械手同步联接在电机的转动轴上，通过电机可驱动机械手在一定角度内摆动；所述的机械手包括机械手支座，所述机械手支座上设有两个对置的抓手，所述抓手的中部与机械手支座铰接设置，且两个抓手的一端分别设置对应的卡爪，另一端通过两个第一连杆分别与曲柄滑块机构连接，通过曲柄滑块机构可实现两个抓手的咬合与分离；所述曲柄滑块机构包括可转动的法兰盘和第二连杆，法兰盘上设置一偏心轴，第二连杆一端与偏心轴活动铰接，另一端与两个第一连杆分别活动铰接，第二连杆上还设置一滑块，机械手支座上设置对应的滑槽，机械手支座上还固定设置一驱动法兰盘转动的驱动装置。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述的两个抓手之间设置弹簧，两个抓手上分别设置两个对置的弹簧座，所述弹簧的两端分别固定连接在两个弹簧座上。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述的卡爪上设置缓冲垫。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述的旋转机构包括一可转动的旋转座和驱动旋转座转动的第一驱动电机，所述第一驱动电机通过皮带轮驱动旋转座转动。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述的驱动机构包括一可转动的连接轴和驱动连接轴转动的第二驱动电机，所述第二驱动电机通过皮带轮驱动连接轴转动。