[实用新型]一种机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械装置，具体涉及一种机械臂。

背景技术

机械臂是目前在机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在很多工业制造领域中都能见到它的身影。机器人中的机械臂作为移动执行机构的机械装置，以往，通过多个关节连接构成，其结构比较复杂，零件精度和加工要求较高，价格昂贵。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本较低、运行可靠的机械臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机械臂，包括底座，所述底座上设置一可转动的旋转机构，所述旋转机构上设置一与其联动的摆臂机构，所述摆臂机构上设置机械手，其特征在于：所述摆臂机构包括大臂、小臂及驱动大臂和小臂摆动的驱动机构；所述驱动机构固定连接于旋转机构上，所述驱动机构包括一可转动的连接轴，所述连接轴上同步联接有第一同步带轮；所述大臂一端同步联接在连接轴上，另一端设有可转动的第二同步带轮；第一同步带轮和第二同步带轮上绕设同步带；所述小臂一端的侧面横向延伸出一轴头部，所述轴头部同步联接在第二同步带轮上，小臂的另一端设置电机，所述的机械手同步联接在电机的转动轴上，通过电机可驱动机械手在一定角度内摆动；所述的机械手包括机械手支座，所述机械手支座上设有两个对置的抓手，所述抓手的中部与机械手支座铰接设置，且两个抓手的一端分别设置对应的卡爪，另一端通过两个第一连杆分别与曲柄滑块机构连接，通过曲柄滑块机构可实现两个抓手的咬合与分离；所述曲柄滑块机构包括可转动的法兰盘和第二连杆，法兰盘上设置一偏心轴，第二连杆一端与偏心轴活动铰接，另一端与两个第一连杆分别活动铰接，第二连杆上还设置一滑块，机械手支座上设置对应的滑槽，机械手支座上还固定设置一驱动法兰盘转动的驱动装置。

本实用新型还进一步设置为，所述的两个抓手之间设置弹簧，两个抓手上分别设置两个对置的弹簧座，所述弹簧的两端分别固定连接在两个弹簧座上。

本实用新型还进一步设置为，所述的卡爪上设置缓冲垫。

本实用新型还进一步设置为，所述的旋转机构包括一可转动的旋转座和驱动旋转座转动的第一驱动电机，所述第一驱动电机通过皮带轮驱动旋转座转动。

本实用新型还进一步设置为，所述的驱动机构包括一可转动的连接轴和驱动连接轴转动的第二驱动电机，所述第二驱动电机通过皮带轮驱动连接轴转动。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的机械臂通过在一旋转机构上设置摆臂机构，通过旋转机构和摆臂机构对实现对机械手的多自由度控制，驱动机构驱动大臂和小臂的摆动，机械手设置于小臂上，小臂上还设置驱动机械手摆动的电机，上述方案结构简单，其自动化程度较高，且具有较高的运行精度，制造成本低。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的左视图；

图3为本实用新型机械手的主视图；

图4为本实用新型机械手的左视图。

图中标号含义：1-底座；2-旋转机构；3-摆臂机构；31-大臂；32-小臂；321-轴头部；33-驱动机构；331-连接轴；332-第二驱动电机；333-皮带轮；34-第一同步带轮；35-第二同步带轮；36-同步带；4-机械手；41-机械手支座；411-滑槽；42-抓手；421-卡爪；422-弹簧座；43-第一连杆；44-曲柄滑块机构；441-法兰盘；4411-偏心轴；442-第二连杆；443-滑块；444-驱动装置；5-电机；51-转动轴；6-弹簧；7-缓冲垫。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

以下参考图1至图4对本实用新型进行说明。

机械臂，包括底座1，所述底座1上设置一可转动的旋转机构2，所述旋转机构2上设置一与其联动的摆臂机构3，所述摆臂机构3上设置机械手4，上述方式通过旋转机构2的转动带动摆臂机构3，实现摆臂机构3对位置和方向的旋转，并通过摆臂机构3的运动带动机械手4移动，实现机械手4对位置和角度的选择，以达到精确控制的目的。