[实用新型]三自由度混联式中医推拿按摩机器人

权利要求书

1.一种三自由度混联式中医推拿按摩机器人，其特征在于：包括移动底座、安装在移动底座一端的升降装置、设在升降装置顶部的并联支架和安装在并联支架下端的按摩执行部；

所述的移动底座包括底座支撑板和安装在底座支撑板下表面的四组行走轮，且在所述的行走轮上设有车轮制动器；

所述的升降装置包括左右对称布置的固定柱、套接在固定柱内的移动柱、连接在两根固定柱之间的上横梁和下横梁，还包括安装在并联支架顶部的升降电机、升降丝杠和丝杠防尘罩，所述的固定柱的底部与底座支撑板通过螺栓相固连，所述的上横梁的中部设有与升降丝杠相配合的升降螺母，所述的升降电机与升降丝杠的上端通过联轴器相连接，所述的丝杠防尘罩的上下两端分别与上横梁、下横梁相胶接；

所述的并联支架由U形固定架、左横移装置、右横移装置、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和动支架组成，所述的U形固定架安装在两根移动柱的顶部，左横移装置、右横移装置平行安装在U形固定架的下表面，第一支链、第二支链的顶端与左横移装置通过螺纹相连接，第三支链、第四支链的顶端与右横移装置通过螺纹相连接，第一支链、第二支链、第三支链、第四支链的底端均与动支架通过万向节相连接，所述的动支架上设有垂向电机安装座、回转电机安装座和万向节安装孔；

所述的按摩执行部安装在并联支架的动支架上，包括仿形按摩指、垂向激振装置、回转驱动装置、对仿形按摩指适当地传递按摩动作的传动装置和柱式按摩头，所述的仿形按摩指的数量不少于三。

2.根据权利要求1所述的三自由度混联式中医推拿按摩机器人，其特征在于：所述的左横移装置包括左横移电机、左横移丝杠，左横移电机通过联轴器与左横移丝杠相连接，左横移丝杠的两端通过左轴承座安装在U形固定架的下表面；所述的右横移装置包括右横移电机、右横移丝杠，右横移电机通过联轴器与右横移丝杠相连接，右横移丝杠的两端通过右轴承座安装在U形固定架的下表面；所述的左横移丝杠与所述的右横移丝杠的结构相同，且其轴线相互平行，所述的左横移丝杠、右横移丝杠上的螺纹均为左右螺旋螺纹。

3.根据权利要求1所述的三自由度混联式中医推拿按摩机器人，其特征在于：所述的第一支链由第一螺母滑块、第一连杆和第一万向节组成，所述的第一螺母滑块与左横移丝杠的前端通过左旋螺纹相连接，所述的第一连杆的上端与第一螺母滑块通过第一铰链相连接，第一连杆的下端与动支架通过第一万向节相连接，且第一铰链的轴线与第一万向节的十字轴的一条轴线相平行；所述的第二支链由第二螺母滑块、第二连杆和第二万向节组成，所述的第二螺母滑块与左横移丝杠的后端通过右旋螺纹相连接，所述的第二连杆的上端与第二螺母滑块通过第二铰链相连接，第二连杆的下端与动支架通过第二万向节相连接，且第二铰链的轴线与第二万向节的十字轴的一条轴线相平行；所述的第三支链与第一支链的结构完全相同；所述的第四支链与第二支链的结构完全相同；第一铰链、第二铰链、第三铰链、第四铰链的轴线相互平行。

4.根据权利要求1所述的三自由度混联式中医推拿按摩机器人，其特征在于：所述的垂向激振装置包括垂向减速电机和激振凸轮，垂向减速电机安装在动支架的垂向电机安装座上，激振凸轮安装在垂向减速电机的输出轴上；

所述的回转驱动装置包括回转减速电机和驱动齿轮，所述的回转减速电机安装在动支架的回转电机安装座上，所述的驱动齿轮安装在回转减速电机的输出轴上；

所述的传动装置包括空心导向轴、回转齿轮、齿轮定位环、仿形指调整座和仿形指安装座，所述的空心导向轴通过压缩弹簧与回转齿轮相连接，且在空心导向轴的下端设有用于连接柱式按摩头的内螺纹，所述的压缩弹簧不少于三根，所述的回转齿轮套在空心导向轴上，且安装在动支架上，回转齿轮与动支架通过滚针型止推轴承、径向滚针轴承相连接，所述的齿轮定位环为两个半圆环且与动支架之间通过滚针型止推轴承相连接，所述的齿轮定位环与回转齿轮通过螺钉相连接，所述的仿形指调整座为两个半圆环且在仿形指调整座内设有环状T型槽，所述的仿形指安装座上设有环状T型滑块和仿形指连接孔，且所述的环状T型滑块置于仿形指调整座的环状T型槽内，仿形指安装座通过锁紧螺钉与仿形指调整座相固连；

所述的仿形按摩指包括按摩指架、链接板、调节螺钉、调节螺母、锁紧螺母和橡胶指，在所述的按摩指架的连接段设有力传感器，所述的链接板与橡胶指通过胶接的方式固连，在橡胶指的下表面上设有1-3mm厚的硅胶覆层，所述的调节螺钉的下端与橡胶指通过胶接的方式固连，调节螺钉通过调节螺母、锁紧螺母与按摩指架相连接。