[实用新型]三自由度混联式中医推拿按摩机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种中医推拿按摩机器人，特别涉及一种三自由度混联式中医推拿按摩机器人，属于空间机器人机构及中医医疗设备现代化的技术领域。

背景技术

关于推拿按摩的称呼，在北方习惯上叫按摩，南方则多以推拿称之，两者只是义相同，而名不一。按摩是自古以来的一贯称谓，源于最为常用的手法—按法和摩法。推拿一词在古代常用于小儿按摩，因为小儿的身体柔弱、瘦小，只能以推法、拿法等平和的手法为之，故名曰推拿，以有别于成人的按摩手法。也就是推拿手法较轻，按摩力度较大。作为实现中医推拿与按摩的现代化装置，施力的强度完全是可以借助于各种传感器精确控制。为不影响应用，本实用新型中姑且以“推拿按摩机器人”命名。

中医推拿治疗是我国伤科治疗的一颗奇葩，有着悠久的历史。它是一种物理治疗方法，以中医理论特别是经络理论为指导，强调人体体表通过经络、穴位与内脏之间存在着有机的内在联系—内脏有病可以通过经络反映到体表。

中医推拿按摩是通过各种手法，刺激人体的皮肤、肌肉、关节神经、血管以及淋巴等处，促进局部的血液循环，改善新陈代谢，从而促进仉体的自然抗病能力，促进炎症渗出的吸收，缓解肌肉的痉挛和疼痛。推拿按摩长于舒筋通络、活血散瘀、消肿止痛所以最常有于伤科疾病和各种痛证。目前，中医推拿按摩主要为人工推拿按摩，劳动强度大，推拿按摩医师易疲劳，推拿按摩疗效主要取决于推拿按摩医师的技术熟练程度、推拿按摩经验和推拿按摩手法技巧，人为因素影响大，导致疗效好的推拿按摩技术难以总结、继承、推广和应用，严重束缚了中医推拿按摩行业的发展。因此，研究和发明推拿按摩机器人以代替推拿按摩医师的人工劳动具有现实意义和实用价值。随着人们对推拿按摩保健、治疗需求的增加，以及推拿按摩学科现代化的发展，传统的人工推拿按摩越来越不适应时代的发展，近年来推拿按摩机械化和自动化得到了国内外学者的广泛关注，成为了中医推拿按摩研究的新方向。

但时至今日，各大医院的临床治疗仍由有经验的推拿技师人工进行，它是一项异常繁重的体力劳动，一个疗程需要推拿技师付出巨大体力。另外，推拿的疗效与推拿技师的水平经验密切相关(施力的大小、方向、位置、频率等对治疗效果影响很大)，推拿按摩疗效主要取决于推拿按摩医师的技术熟练程度、推拿按摩经验和推拿按摩手法技巧，人为因素影响大，导致疗效好的推拿按摩技术难以总结、继承、推广和应用，严重束缚了中医推拿按摩行业的发展。因此，研究和发明推拿按摩机器人以代替推拿按摩医师的人工劳动具有现实意义和实用价值。随着人们对推拿按摩保健、治疗需求的增加，以及推拿按摩学科现代化的发展，传统的人工推拿按摩越来越不适应时代的发展，近年来推拿按摩机械化和自动化得到了国内外学者的广泛关注，成为了中医推拿按摩研究的新方向。