[实用新型]夹爪机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种能抓取更可靠的夹爪机构。

背景技术

抓取是工业机器人中机械臂系统的常用功能，其一般是通过位于机械臂终端的夹持机构配合机械臂的动作来完成。在一些生产线中，需要将零件从传送带或工装上夹取出来，然后组装到配套的零件上。现有技术中，零件抓取通常是采用具有多个夹爪的夹爪气缸来实现的，比如中国专利CN203510244U公开了一种气缸套加工机器手辅助上下料机构夹具应用了一种同类结构的卡爪气缸。但在某曲轴组装工艺中，要求夹爪气缸体积很小，这样夹爪夹持力有限，可能出现抓取不良，以致抓取物安放的时候位置不准，容易掉落，导致组装失败甚至零件损毁。

因此，有必要提供一种新的机械手夹爪机构来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种能抓取更可靠的夹爪机构。

本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种夹爪机构，包括具有内侧面和外侧面的夹爪基板以及固定于所述夹爪基板外侧面的夹爪气缸，所述夹爪气缸设有至少一个夹爪，所述夹爪气缸一侧的夹爪基板外侧面上设有顶紧气缸，所述顶紧气缸驱动一顶紧块，所述顶紧块位于所述夹爪气缸外侧。

具体的，若干个所述夹爪绕所述夹爪气缸的输出轴均匀分布。

具体的，所述顶紧气缸和顶紧块之间通过一顶紧滑块连接，所述顶紧滑块包括用于固定所述顶紧块的推进部以及从所述推进部往所述顶紧气缸一侧延伸而出的引导部，所述顶紧气缸外表面设有用于限制所述引导部沿驱动方向活动的引导凸脊。

进一步的，所述一夹爪位于所述顶紧气缸一侧，所述推进部内侧开设有用于避让该夹爪的避让槽。

具体的，所述顶紧块前部设有V形槽。

具体的，所述夹爪基板一端设有具有轴孔的凸起。

进一步的，所述凸起有同轴对称的两个。

采用上述技术方案，本实用新型技术方案的有益效果是：采用顶紧气缸驱动的顶紧块在夹爪气缸夹住的曲轴下方补加一个夹持力，使曲轴不易在夹取位置发生轴向窜动且夹取运转过程中的位置稳定，避免其在运输或安放过程中掉落。

附图说明

图1为夹爪机构的立体图；

图2为夹爪机构在夹爪基板外翻状态下的主视图；

图3为夹爪机构在夹爪基板内收状态下的主视图；

图4为本实用新型夹爪机构的仰视图；

图5为凸轮块的主视图；

图6为转轴座的立体图；

图7为顶紧滑块的立体图。

图中数字表示：

11-连接块，12-基板，121-第一安装面，122-第二安装面，131-翻转气缸，132-主轴，133-推块，134-凸轮，135-引导杆，14-转轴座，141-穿轴台，142-限位台，15-引导块，16-气缸座；

21-夹爪基板，211-内侧面，212-外侧面，213-凸起，22-转轴，23-凸轮板，231-滑槽，2311-直线段，2312-曲线段，24-螺丝微调件；

31-定位块，32-缓冲块；

4-夹爪机构，41-夹爪气缸，411-夹爪，42-顶紧气缸，421-引导凸脊，43-顶紧块，431-V形槽，44-顶紧滑块，441-引导部，442-推进部，4421-避让槽；

5-曲轴。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。