[实用新型]尾框下料机械手

权利要求书

1.一种尾框下料机械手，其特征在于：包括下料手和架体(1)，所述下料手包括行走机构(2)、升降机构(3)、旋转机构(17)和夹持机构(4)，其中行走机构(2)可移动地安装在所述架体(1)上，升降机构(3)安装在所述行走机构(2)上并通过所述行走机构(2)带动移动，旋转机构(17)安装在所述升降机构(3)底端并与设置于升降机构(3)下方的夹持机构(4)相连，所述旋转机构(17)和夹持机构(4)通过升降机构(3)带动升降，所述夹持机构(4)通过所述旋转机构(17)驱动旋转，尾框通过所述夹持机构(4)夹持搬运。

2.根据权利要求1所述的尾框下料机械手，其特征在于：所述行走机构(2)包括行走车(7)、行走链轮(15)、电机(14)和减速机(16)，其中行走车(7)安装在架体(1)的横梁(13)上，所述行走车(7)内设有行走链轮(15)，在架体(1)的横梁(13)上设有链条(5)，所述行走链轮(15)与所述链条(5)相配合，电机(14)与减速机(16)相连，所述减速机(16)安装在行走车(7)上且所述减速机(16)的输出轴伸入行走车(7)中，所述行走链轮(15)安装在所述减速机(16)的输出轴上。

3.根据权利要求2所述的尾框下料机械手，其特征在于：沿架体(1)长度方向看去，所述行走车(7)横截面呈倒置的L型且三面分别通过导向轮(10)与架体(1)上的横梁(13)相抵。

4.根据权利要求1所述的尾框下料机械手，其特征在于：所述升降机构(3)包括升降油缸(8)、升降座(11)、滑块(6)和滑轨(9)，其中升降座(11)沿垂直于所述架体(1)的长度方向设置并通过滑块(6)和滑轨(9)与行走机构(2)滑动连接，升降油缸(8)安装在行走机构(2)上，升降座(11)通过所述升降油缸(8)驱动升降。

5.根据权利要求4所述的尾框下料机械手，其特征在于：所述升降座(11)远离升降油缸(8)一侧设有行程开关(42)，所述行程开关(42)安装在行走机构(2)上，所述升降座(11)上设有多个与所述行程开关(42)配合的限位挡块(41)。

6.根据权利要求1所述的尾框下料机械手，其特征在于：所述旋转机构(17)包括旋转油缸(18)、凸轮套(19)、提升导向轴(20)、连接套(21)和转缸头(24)，所述凸轮套(19)可转动地安装在所述连接套(21)内，所述凸轮套(19)包括上端中空的轴套部和下端的转轴部，凸轮套(19)上端轴套部的侧壁上开有螺旋槽(25)，提升导向轴(20)通过所述旋转油缸(18)带动沿所述螺旋槽(25)旋转升降。

7.根据权利要求6所述的尾框下料机械手，其特征在于：所述提升导向轴(20)上安装有转缸头(24)，旋转油缸(18)安装在所述连接套(21)顶端且所述旋转油缸(18)的缸杆伸入到所述凸轮套(19)中并与所述转缸头(24)相连。

8.根据权利要求1所述的尾框下料机械手，其特征在于：所述夹持机构(4)包括夹持油缸(26)、夹爪座(30)和多个夹爪，多个夹爪对称设置于夹爪座(30)两侧且同侧的夹爪同轴固连，夹爪座(30)两侧的夹爪通过所述夹持油缸(26)驱动同步张开或闭合。

9.根据权利要求8所述的尾框下料机械手，其特征在于：所述夹爪座(30)前端设有摆动连杆(27)、第一连扳(28)和第二连扳(29)，所述摆动连杆(27)中部铰接在所述夹爪座(30)上，所述摆动连杆(27)两端分别依次通过第一连扳(28)和第二连扳(29)与夹爪座(30)前端两侧的夹爪相连；所述夹持油缸(26)设置于夹爪座(30)后端，所述夹持油缸(26)两端的缸杆通过油缸接头(33)与夹爪座(30)后端两侧的夹爪相连。

10.根据权利要求1所述的尾框下料机械手，其特征在于：所述夹持机构(4)通过所述旋转机构(17)驱动旋转90度；所述架体(1)下方设有存放架(38)和尾框输送线(39)。