[实用新型]delta并联四轴式机械手点胶机

权利要求书

1.delta并联四轴式机械手点胶机，包括机架、人机界面、供胶罐、delta并联机械手和点胶装置；

所述delta并联机械手为delta并联四轴式机械手，delta并联四轴式机械手安装在机架上，delta并联四轴式机械手包括原有delta并联三轴式机械手的三套相同的连杆机构及其伺服电机和减速器，还包括一套增设的伺服旋转轴机构；所述伺服旋转轴机构设有旋转伺服电机、减速器和旋转轴，旋转伺服电机安装在原有delta并联三轴式机械手上部的伺服电机固定板上，旋转伺服电机输出轴与减速器输入端连接，减速器输出端与旋转轴上端连接，旋转轴下端与原有delta并联三轴式机械手下部运动端的连接件铰接，原有的delta并联三轴式机械手的三套连杆机构以所述旋转轴为基准，围绕在该旋转轴周边并呈均布设置。

2.如权利要求1所述delta并联四轴式机械手点胶机，其特征在于，所述点胶装置为点胶胶阀装置、针筒针尖组合的气动控制点胶装置、喷雾式喷胶阀装置、喷射式喷胶阀装置、热熔胶点胶阀装置或双组分点胶器装置。