[实用新型]delta并联四轴式机械手点胶机

说明书

技术领域

本实用新型涉及点胶机，尤其是涉及一种delta并联四轴式机械手点胶机。

背景技术

在现有点胶机中，已有采用自动化伺服运动控制技术。如有一种采用delta并联三轴式机械手控制的点胶机，参见图2，delta并联三轴式机械手,是通过三套伺服电机分别驱动三套连杆机构，三套连杆机构在运动端连为一体，共同实现同一运动方式。即三套伺服运动系统通过联合行动，共同执行同一个动作，该动作可以在一定范围内完成三维空间轨迹，这种delta并联三轴式机械手控制的点胶机具有结构简单，维保方便，效率较高等优点，但仍存在一些不足：该delta并联三轴式机械手只能实现上提、下移和平移的运动轨迹，而不能实现旋转运动，因此，当遇到待点胶的工件为弯弧形等特别形状时，还是存在使用受限，影响点胶效率和点胶效果的缺点。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种不仅可实现上提、下移和平移运动轨迹，还能实现旋转运动，从而实现更加完美的空间运动轨迹的delta并联四轴式机械手点胶机。

本实用新型包括机架、人机界面、供胶罐、delta并联机械手和点胶装置；

所述delta并联机械手为delta并联四轴式机械手，delta并联四轴式机械手安装在机架上，delta并联四轴式机械手包括原有delta并联三轴式机械手的三套相同的连杆机构及其伺服电机和减速器，还包括一套增设的伺服旋转轴机构；所述伺服旋转轴机构设有旋转伺服电机、减速器和旋转轴，旋转伺服电机安装在原有delta并联三轴式机械手上部的伺服电机固定板上，旋转伺服电机输出轴与减速器输入端连接，减速器输出端与旋转轴上端连接，旋转轴下端与原有delta并联三轴式机械手下部运动端的连接件铰接，原有的delta并联三轴式机械手的三套连杆机构以所述旋转轴为基准，围绕在该旋转轴周边并呈均布设置。

所述点胶装置可为不同类型的点胶装置，如：点胶胶阀装置、针筒针尖组合的气动控制点胶装置、喷雾式喷胶阀装置、喷射式喷胶阀装置、热熔胶点(喷)胶阀装置、双组分点胶器(阀)装置等不同类型的点胶装置。

与现有技术比较，本实用新型具有如下优点：

由于增加一套伺服旋转轴，使delta并联三轴式机械手改变为delta并联四轴式机械手，通过四轴并联运动，不仅可实现上提、下移和平移运动轨迹，还能实现旋转运，从而实现更加完美的空间运动轨迹。

附图说明

图1为本实用新型实施例delta并联四轴式机械手点胶机的结构示意图。

图2为原有的delta并联三轴式机械手点胶机中的delta并联三轴式机械手的结构示意图。

具体实施方式

参见图1和2，本实施例所述delta并联四轴式机械手点胶机包括机架2、人机界面3、供胶罐4、delta并联四轴式机械手和点胶装置等；

delta并联四轴式机械手安装在机架2上，delta并联四轴式机械手包括原有的三套相同的连杆机构1及其伺服电机50和减速器49，还包括增设的一套伺服旋转轴机构；原有的三套相同的连杆机构1均由伺服电机50经减速器49带动。增设的伺服旋转轴机构设有旋转伺服电机51、减速器(未画出)和旋转轴52，旋转伺服电机51安装在原有delta并联三轴式机械手上部的伺服电机固定板61上，旋转伺服电机51输出轴与减速器输入端连接，减速器输出端与旋转轴52上端连接，旋转轴52下端与原有delta并联三轴式机械手下部运动端的连接件62铰接，原有的delta并联三轴式机械手的三套连杆机构以所述旋转轴52为基准，围绕在该旋转轴52周边并呈均布设置。

点胶装置采用现有的点胶胶阀装置，包括点胶阀71、点胶阀针尖72和点胶阀控制器73。点胶阀71设在所述连接件62上，通过点胶阀控制器73对点胶阀71进行并联控制，胶水由供胶罐4通过胶管连接到点胶阀71上，通过点胶阀针尖72在待点胶工件P上划出设定的三维空间胶线。

置具板9用于安装夹持待点胶工件8。

本实用新型使用时，通过人机界面3输入让delta并联四轴式机械手执行设定的运动轨迹。通过点胶阀控制器5对点胶阀71进行并联控制，胶水由供胶罐4通过胶管连接到点胶阀71上，点胶阀针尖72不仅可实现上提、下移和平移运动轨迹，还能实现旋转运动，这样点胶阀针尖72就可快速在待点胶工件8上划出理想完美的三维空间胶线。