[实用新型]新型末端夹持器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种新型末端夹持器。

背景技术

在传统末端夹持器的研究和应用中，一般都采用串联若干关节的办法来构造夹持器的爪指，并为每个自由度都设置一个驱动元件和传感器，导致驱动元件过多，控制复杂，同时还增加了夹持器的开发成本。

发明内容

本实用新型针对上述背景技术存在的缺陷设计一种结构简单、驱动元件少的新型末端夹持器。它由气缸、推杆、十字架、支撑架、爪指构成，其特征在于：十字架的端点通过销轴与四根两两对称的爪指相连，爪指结构为：第一连杆的一端通过销轴与十字架连接，另一端通过销轴与第二连杆连接，第二连杆通过销轴与支撑架下端面连接，气缸固定在支撑架上端面，气缸与推杆相连，推杆固定在十字架上。本实用新型结构简单，由气缸带动推杆上的十字架在支撑架内上下运动实现爪指的张开与闭合，它采用对称的结构形式，使爪指在闭合时具有增力效果，可以与工业机器人配合使用，提高工作效率。

附图说明

附图1是本实用新型末端夹持器的结构示意图。

1-气缸，2-推杆，3-十字架，4-支撑架，5-爪指。

附图2是本实用新型爪指的结构示意图。

5-1-第一连杆，5-2-第二连杆。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本实用新型的最佳实施例，新型末端夹持器由气缸（1）、推杆（2）、十字架（3）、支撑架（4）、爪指（5）构成，其特征在于：十字架（3）的端点通过销轴与四根两两对称的爪指（5）相连，爪指（5）结构为：第一连杆（5-1）的一端通过销轴与十字架（3）连接，另一端通过销轴与第二连杆（5-2）连接，第二连杆（5-2）通过销轴与支撑架（4）下端面连接，气缸（1）固定在支撑架（4）上端面，气缸（1）与推杆（2）相连，推杆（2）固定在十字架（3）上。本实用新型结构简单，由气缸（1）带动推杆（2）上的十字架（3）在支撑架（4）内上下运动实现爪指（5）的张开与闭合，它采用对称的结构形式，使爪指（5）在闭合时具有增力效果，可以与工业机器人配合使用，提高工作效率。