[实用新型]一种打靶机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型属于全向移动平台的扩展功能之一，一种自动移动射击靶。具体的是一种可全向移动的带有自动升降靶并能快速换靶，且能够自动报靶的射击训练机器人系统。

背景技术

射击训练是部队、警察、特勤人员以及狩猎人员训练中常见的科目，射击靶则是训练中重要的设备之一。随着训练项目效率和安全性提高，为了改善传统报靶过程主要依靠人工，存在精度不高、安全隐患较大以及人力资源浪费不足等问题，自动报靶系统开始出现。现在几种自动报靶技术有：声电定位自动报靶系统、半导体电子靶系统、基于图像处理的报靶系统等。声电定位自动报靶系统是利用靶上周围若干的声电传感器捕捉弹体穿过靶时声波的时间差来获得打靶坐标；半导体自动报靶系统，当半导体材料制作的靶被破坏后，系统能够报出遭破坏点的位置，不需要专门的计算机进行判靶，因而系统设计简单，维护方便，且精度高，但此电子靶的成本太高不适用于平常训练或大型靶标；基于图像处理的报靶系统是通过在射击过程中利用摄像头对常规的标准靶图像进行采集，根据采集的图像特点和变化利用图像识别技术找到靶图像中的真实弹点进而判断射击环数，操作繁琐。

实用新型内容

针对上述问题中提到的不足之处，本实用新型提供一种打靶机器人系统，本实用新型利用的是基于导电材料的报靶系统，利用多块导电橡胶组成环状区域，子弹穿过橡胶时该区域的橡胶层电导通，在此区域的信号线上产生接地的脉冲信号，进而识别子弹射中的区域编号即环数。同时，引入快速换靶功能，让自动靶的使用效率更高。

为了实现上述目的，本实用新型由以下技术方案实现。

一种打靶机器人系统，包括车体和手提控制箱，

所述车体包括：

自动报靶靶盘，其上具有导电橡胶组成的环状区域，

自动靶升降机构，其内设置有第一控制板，自动靶感应装置分别与所述自动报靶靶盘和所述第一控制板电连接，所述自动靶感应装置与所述第一控制板上的第一通信装置通过信号传递连接，所述第一通信装置以无线方式将获取的靶环数信号传送给所述手提控制箱的第三通信装置，

车体运动与导航控制机构，其与所述自动靶升降机构的底端固定连接，所述车体运动与导航控制机构内部设置有第二控制板、4个磁条传感器和RFID读卡装置，其中，

所述4个磁条传感器安装在所述车体底部的四个方向上，用于感应磁条轨道的磁条传感信号，并与所述第二控制板上的第二通信装置通过信号传递连接，

所述RFID读卡装置用于读取节点标志位放置的RFID卡的信息，并与所述第二控制板的第二通信装置通过信号传递连接，

所述第二通信装置与所述第三通信装置进行无线信号的传送与接收，所述第二通信装置接收所述第三通信装置发出的指示信号后将该指示信号传输给所述第二控制板。

所述手提控制箱还包括设置在上盖的触摸屏，所述触摸屏与所述手提控制箱的箱体内部设置的ARM主板通过内部USB接口以及HDMI接口连接，所述ARM主板通过内部USB接口与第三通信装置、和遥控用控制轨迹球连接，所述ARM主板通过AUX接口与报靶音箱连接，所述箱体内部还包括用于外接键盘、蓝牙设备的外部USB接口。

所述第二通信装置包括蓝牙装置、无线zigbee通信子装置。

所述第三通信装置为无线Zigbee通信装置。

所述自动靶升降机构内置有升降装置，所述升降装置包括限位器和丝杆，所述升降装置分别与所述第二控制板和第一驱动装置连接，所述第一驱动装置由1台电机、1台减速箱和1台驱动器组成；所述车体运动与导航控制机构内部设置有第二驱动装置，所述第二驱动装置由4台电机、4台减速箱和4台驱动器组成，且所述4台电机分别与所述车体运动与导航控制机构的4个麦克纳姆全向轮连接，所述4个麦克纳姆全向轮成对安装在所述车体底部两侧，其中所述驱动器是用来驱动电机的。

在所述自动靶升降机构安装位置的最低处和距最低处300mm的位置分别设有所述限位器。

所述自动靶升降机构与车体运动与导航控制机构的内部部件通过模块化的总线电连接。

车体运动与导航控制机构与所述自动靶升降机构的底端为螺母固定连接。

所述触摸屏尺寸为10英寸。

本实用新型的有益效果为：