[实用新型]电动夹爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种装配在医疗自动化设备的机械手上的夹爪，特别涉及一种电动夹爪。

背景技术

在自动化及医疗设备领域，经常会在机械手终端安装拾取工件的夹爪。现行应用较广泛的是气动夹爪，但气动夹爪的应用在很多场合下受到限制或禁用，如无压缩气源的场合或者对环境氛围要求较高的精密实验室、医药制备和医院药检等场合。

此外，气动夹爪存在无法精确定位、夹持力漂移等缺陷。当待拾取的工件为精密工件或易碎工件时，气动夹爪则易在拾取工件的过程中损坏该工件。

电动夹爪可以解决气动夹爪存在的上述问题。其只需电源即可工作，其优点为：噪音小，闭环控制式的步进电机实现精确定位，可调节、可设定夹持力的大小。

现有技术中的电动夹爪，通常由驱动部分、推杆部件、内外滑道和夹爪构成，如申请号为：201320784261.8，名称为：《电动手指》的中国实用新型专利，该专利公开以下内容：

“一种电动手指，其特征在于：包括伺服电机或步进电机、相应的用于控制正反转、转速、转动时间、圈数的控制器、主体外壳、顶推件和多个活动手指，该主体外壳固定于伺服电机或步进电机的一端，主体外壳上等间距地设有 多个水平的滑槽，该伺服电机或步进电机与顶推件螺牙连接，该活动手指滑动式连接于顶推件，且各活动手指安装于滑槽内，当伺服电机或步进电机正/反转，通过螺牙之间的转动带动顶推件竖向上升/下降，推动各活动手指在水平方向上张开/闭合活动”。

上述产品中电机驱使顶推件上移运动的内滑轨和夹爪(即所述的活动手指)张开或夹持动作所用外滑轨均为滑动摩擦式，而且，内滑轨和外滑轨结构复杂。通常，滑动摩擦从传动效率、导向精度和使用寿命等方面考虑，均不如滚动摩擦。此外，上述内外滑轨结构复杂，加工难度大，需要专业的导轨制造工艺、材料来生产加工，并且导轨－滑块组件一经制作完毕，其间的间隙不可调整。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、动力传递效率高、制造成本低的电动夹爪。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

本实用新型的电动夹爪，包括本体前端外滑轨总成中的夹爪和位于本体后端的可驱使夹爪拾取工件的驱动机构，在本体中段内置有内滑轨总成，所述内滑轨总成由固定在本体上且沿本体前端至后端方向延伸的内导轨、置于内导轨的内滑道中且通过滚动机构与内导轨连接的可前后直线往复移动的滑块和位于滑块后端且与该滑块固定连接的丝母构成；所述驱动机构为丝杆电机，丝杆电机通过旋转丝杆轴驱动套接在该丝杆轴前端的所述丝母携所述滑块前后移动；所述滑块的前端通过臂轴与设置于所述外滑轨总成中的摇臂后端相连，该摇臂的前端插置于所述夹爪上的卡槽中，当所述滑块前后移动时，摇臂的前端驱使夹爪沿设置于外滑轨总成中外导轨上的与所述滑块移动方向相垂直的外滑道中 往复移动。

所述外滑轨总成由所述的外导轨、所述的摇臂和呈“L”型的夹爪构成；所述外导轨截面呈“凹”形，所述外滑道为所述“凹”形的内槽；所述夹爪为二个，每个夹爪均由爪部和滑部构成，滑部置于所述外滑道中并通过与所述滚动机构相同的结构与所述外导轨相连接；所述摇臂为二个，其后端通过所述臂轴与所述滑块连接，其前端插置于设置在所述滑部后侧面上的所述卡槽中。

所述滚动机构由二条内槽、二条外槽、圆柱形的内外置导杆和滚珠排构成；所述内槽截面呈“凹”形设置于所述滑块或滑部两侧面且沿该滑块前后或滑部长边方向延伸，所述外槽截面呈“凹”形设置于所述内滑道或外滑道两侧面且沿内滑道前后或外滑道长边方向延伸，内槽和外槽对应设置且开口相对；在每条内槽的底部的上下位置分别固设有二根内置导杆，在每条外槽的底部的上下位置分别固设有二根外置导杆，所述滚珠排由其上设有若干个圆孔的滚珠保持片和适配置于每个圆孔中的钢球构成，该滚珠排夹置于由内置导杆和外置导杆构成的通道中。

在所述滑块上的内槽的前后二端设有使所述内置导杆轴向定位的滑块挡片；在所述内滑道上的外槽的前后二端设有使所述外置导杆轴向定位的内滑道挡片；在每个所述滑部上的内槽的二端设有使所述内置导杆沿该滑部长边方向定位的滑部挡片；在所述外滑道上的外槽的二端设有使所述外置导杆沿该外滑道长边方向定位的外滑道挡片。

在内滑道上的一侧外槽内介于外置导杆与该外槽底部之间设有沿内滑道前后延伸的间隙调节片，在该外槽底部沿其前后方向上间隔开有调节螺孔，该调节螺孔横向贯通内导轨，在该调节螺孔中设有可调节外置导杆与内置导杆之间 距离的调节螺钉。