[实用新型]自适应多功能仿人机械手指

权利要求书

1.一种自适应多功能仿人机械手指，其特征在于：包括手指基座、连接于所述手指基座的多个自适应手指以及用于驱动所述自适应手指运动的动力装置；所述自适应手指包括内端铰接于手指基座的内杆、内端铰接于内杆外端的中间杆以及内端铰接于中间杆外端的外杆；所述动力装置包括连接于所述内杆与中间杆之间铰轴的第一伸缩件以及用于驱动所述外杆相对于中间杆转动的第二伸缩件；所述外杆固定设有调整轮以及与该调整轮传动配合的传动带，所述第二伸缩件连接于该传动带用于拉动调整轮转动。

2.根据权利要求1所述的自适应多功能仿人机械手指，其特征在于：还包括控制器，所述第一伸缩件包括与控制器信号连接的第一人工肌肉，所述第二伸缩件包括与控制器信号连接的第二人工肌肉。

3.根据权利要求2所述的自适应多功能仿人机械手指，其特征在于：所述外杆设有用于采集外杆与被抓取物之间压力参数的压力传感器且该压力传感器信号连接于控制器。

4.根据权利要求1所述的自适应多功能仿人机械手指，其特征在于：还包括用于容纳所述手指基座的桶形基体且所述手指基座可转动设置于该基体内；所述手指基座传动连接有用于驱动手指基座转动的电机。

5.根据权利要求4所述的自适应多功能仿人机械手指，其特征在于：所述基体上固定设有控制臂，所述控制臂外端固定设有与控制器信号连接的摄像机。

6.根据权利要求2所述的自适应多功能仿人机械手指，其特征在于：所述第一伸缩件还包括与第一人工肌肉同轴设置的第一回位弹簧且所述第一回位弹簧连接于所述内杆与中间杆之间的铰轴上；所述第二伸缩件还包括与传动带连接的第二回位弹簧。

7.根据权利要求2所述的自适应多功能仿人机械手指，其特征在于：所述自适应手指设有六个并沿手指基座周向均匀分布。